控制工程基础第2章答案.doc

第2章系统的数学模型 (习题答案) 2.1什么是系统的数学模型？常用的数学模型有哪些？ 数学模型就是根据系统运动过程的物理、化学等规律，所写出的描述系统运动规律、特性、输出与输入关系的数学表达式微分方程、传递函数 2.2 什么是线性系统？其最重要的特性是什么？ 2.3 图( 题2.3) 中三图分别表示了三个机械系统。求出它们各自的微分方程, 图中xi表示输入位移, xo表示输出位移, 假设输出端无负载效应。 题图2.3 整理得 将上式进行拉氏变换，并注意到运动由静止开始，即初始条件全部为零，可得 [] 于是传递函数为 ②图(b)：其上半部弹簧与阻尼器之间，取辅助点A，并设A点位移为x，方向朝下；而在其下半部工。引出点处取为辅助点B。则由弹簧力与阻尼力平衡的原则，从A和B两点可以分别列出如下原始方程： 消去中间变量x，可得系统微分方程 对上式取拉氏变换，并记其初始条件为零，得系统传递函数为 ③图(c)：以的引出点作为辅助点，根据力的平衡原则，可列出如下原始方程： 移项整理得系统微分方程 对上式进行拉氏变换，并注意到运动由静止开始，即 则系统传递函数为 2.4试建立下图（题图2.4）所示各系统的微分方程并说明这些微分方程之间有什么特点，其中电压和位移为输入量；电压和位移为输出量；和为弹簧弹性系数；为阻尼系数。 题图2.4 方法一：设回路电流为，根据克希霍夫定律，可写出下列方程组： 消去中间变量，整理得： 方法二： 由于无质量，各受力点任何时刻均满足，则有： 设阻尼器输入位移为，根据牛顿运动定律，可写出该系统运动方程 结论：、互为相似系统，、互为相似系统。四个系统均为一阶系统。 2.5试求下图（题图2.5）所示各电路的传递函数。 题图2.5 (a) (b) (c) (d) 2.6求图( 题图2.6) 所示两系统的微分方程。 题图2.6 即 （2）对图（b）所示系统，由牛顿定律有 其中 2.7 求图( 题图2.7) 所示机械系统的微分方程。图中M为输入转矩，Cm为圆周阻尼，J 为转动惯量。（即）， 题图2.7 消除中间变量x，即可得到系统动力学方程 +k(c) 2.8 求图( 题图2.8) 所示系统的传递函数。 ，进行受力分析，列写其动力学方程有 对上两式分别进行拉氏变换有 消除得 2.9 若系统传递函数方框图如图(题图2.9) 所示, 求： (1) 以R(s)为输入，当N(s) = 0 时，分别以C(s)，Y(s)， B(s)，E(s) 为输出的闭环传递函数。 (2) 以N(s)为输入，当R(s) = 0 时，分别以C(s)，Y(s)，B(s)，E(s) 为输出的闭环传递函数。 (3) 比较以上各传递函数的分母，从中可以得出什么结论。 题图2.8 题图2.9 为输入，当N()=0时： 若以C()为输出，有 若以Y()为输出，有 若以B()为输出，有 若以E()为输出，有 （2）以为输入，当R()=0时： 若以C()为输出，有 若以Y()为输出，有 若以B()为输出，有 若以E()为输出，有 （3）从上可知：对于同一个闭环系统，当输入的取法不同时，前向通道的传递函数不同，反馈回路的传递函数不同，系统的传递函数也不同，但系统的传递函数分母保持不变，这是因为这一分母反映了系统的固有特性，而与外界无关。 2.10 求出图( 题图2 .10) 所示系统的传递函数。 题图2.10 方法二：利用方框图简化规则，有图（题2.16.b） 2.11 求出图( 题图2 .11) 所示系统的传递函数。 题图2.11 2.12 图(题图2 .12) 所示为一个单轮汽车支撑系统的简化模型。代表汽车质量，B代表振动阻尼器，为弹簧，为轮子的质量，为轮胎的弹性，试建立系统的数学模型。 题图2.12 代表汽车质量，B代表振动阻尼器，为弹簧，为轮子的质量，为轮胎的弹性，建立质点平移系统数学模型。 解答： 拉氏变换： 2.13 液压阻尼器原理如图(题图2.13)所示。其中，弹簧与活塞刚性联接，忽略运动件的惯性力，且设为输入位移，为输出位移，k弹簧刚度，c为粘性阻尼系数，求输出与输入之间的传递函数。 题图2.13 1）求系统的传递函数 活塞的力平衡方程式为 经拉氏变换后有 解得传递函数为 式中，为时间常数。 2.14 由运算放大器组成的控制系统模拟电路图如图(题图2.14)所示，试求闭环传递函数 题图2.14 解： 式（1）（2）（3）左右两边分别相乘得 即 所以： 2.15 某位置随动系统原理方块图如图(题图2.15)所示。已知电位器最大工作角度，功率放大级放大系数为，要求：　 (1) 分别求出电位器传递系数、第一级和第二级放大器的比例系数和；　 (2) 画出系统结构图； (3) 简化结构