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四驱电控小车自动泊车系统设计 专业： 机械设计制造及其自动化 班级： 115 指导教师：石复习 本科生： 韩松彤 报告内容 1.选题的目的与意义 2.系统的设计 3.硬件的选择与连接 4.算法的设计 5.整机测试与优化 6.结论与展望 研究的目的和意义 随着我国汽车保有量的不断增长，停车问题已成为驾驶中的“高技术”难题，对停车设施进行合理地规划，实现车辆停放的有效地管理，成为“互联网+”时代亟待解决的问题。四驱电控车自动泊车系统的设计，可通过系统的搭建和算法的优化，对智能小车自动泊车系统的初步研究和测试，通过系统演示，为真实车辆的自动泊车系统开发提供借鉴。 整个系统设计分为两大部分,硬件的搭接和软件的编写，然后进行单个模块的测试与优化，根据测试结果对程序进行调整，最后进行整体实验，根据结果，重新修订系统和程序，得出最优解。 系统设计 小车行驶到标记位置一，开始寻库，寻库结束，小车继续前进，小车到标记位置二，开始倒库。 系统设计 标记位置一 标记位置二 最终实现方案 采用Arduino单片机，3个红外距离传感器，1个超声波传感器， 1块293D驱动芯片， 1块MG90S金属齿轮舵机和4块步进电动机进行硬件的搭建。实现小车的硬件系统的搭建。 硬件的选择与连接 硬件的选择与连接 硬件设计框图 RPR220红外距离传感器 硬件的选择与连接 左侧传感器 VCC接5V GND接GND OUT接Arduino单片机2脚 中间传感器 VCC接5V GND接GND OUT接Arduino单片机4脚 右侧传感器 VCC接5V GND接GND OUT接Arduino单片机6脚 HC-SR04超声波传感器 硬件的选择与连接 VCC接5V电源 GND接GND Trig接9脚 Echo接8脚 293D驱动芯片与步进电动机 硬件的选择与连接 左侧步进电动机 1接3脚 2接16脚 3接步进电动机 6接步进电动机 7接17脚 8接VCC 右侧步进电动机 9接5脚 10接14脚 11接步进电动机 14接步进电动机 15接15脚 16接VCC MG90S舵机 硬件的选择与连接 VCC接5V电源 GND接GND OUT接10脚 算法的总体设计 算法的设计 XUANKU1函数 算法的设计 标记位置一，被小车所确定，根据标记位置一与库一的固定位置关系来确定XUANKU1函数。 首先确定标记位置一与库一的距离和小车在给定2.9V下的速度，初步计算小车所需行驶的时间，然后测试行驶距离，修正参数。 XUANKU函数 算法的设计 小车在分别运行XUANKU1、XUANKU2和XUANKU3函数之后，得到库一、库二和库三的有无车辆的信息，进行XUANKU函数，选择最优车库。 一库 二库 三库 选择 HIGH HIGH HIGH 三库 HIGH HIGH LOW 二库 HIGH LOW HIGH 三库 HIGH LOW LOW 一库 LOW HIGH HIGH 三库 LOW HIGH LOW 二库 LOW LOW HIGH 三库 DAOKU函数 算法的设计 根据XUANKU函数所选择的库调用倒库函数，倒库函数分为三个子函数，DAOKU1函数、 DAOKU2函数和DAOKU3函数。 DAOKU1函数 算法的设计 DAOKU1函数，根据标记位置二与车库的固定关系和小车倒车的速度，初步计算小车倒车到达指定位置时所需时间，然后小车进行左转摆正车位，小车倒车，倒入选定车库。根据测试结果，进行系数修正。 整机测试与优化 当小车行驶到标记位置一时，小车会出现卡死的现象，但清理一下红外传感器的镜头，小车便能正常工作 整机测试与优化 小车在调用寻库函数时，有时并不能将小车听到车库的指定位置（有偏移），调整前进时间参数，如果小车超过指定位置，较小时间参数，如果小车没到指定位置，加大时间参数。 整机测试与优化 小车在调用倒库函数时，观察小车的摆正位置，是否达到90度，如果超过90度，较少小车左转延时参数，如果小于90度，增加左转延时参数。观察小车由摆正位置，能否将小车正确入库，如果超过车库，减少倒车延时参数，如果小车没有完全入库，增加延时参数。 测试结果视频 结论与展望 结论 1）小车能根据标记位置一的位置函数关系，确定小车在停车区域所对应的坐标位置关系，进而确定车库相对应小车的位置关系，同时小车根据标记位置二的位置函数关系进而确定小车与优化选库函数关系，实现小车根据两个坐标点实现倒库功能； 2）本设计的基于标记点泊车算法，在已知标记点所在停车区域位置关系的情况下，小车可以实现自动泊车。 结论与展望 展望 如果能搭载角速度传感器，对步进电动机的转速进行测试，同时对PWM参数进行实时调整，这样可以解决小车左右轮子转数差的问题，这样就可以实现小车的更远距离的停车； 本设计还可以