北京交通大学理论力学——达朗贝尔原理精品.ppt

vB P ω 运动分析 以A为基点研究B （逆时针） 以A为基点研究C aA ε aBn aBt aA aBAt aBAn aA aCAt aCAn 加惯性力，作受力图 TA M TB c mg Fgcx Fgcy Mgc A B （逆时针） P 列平衡方程，求未知力： aA ε aBn aBt aA aBAt aBAn aA aCAt aCAn 在图示系统中，已知：匀质圆盘重为Q，半径为R，平板重为P，圆盘与平板间无相对滑动，板放在 的光滑斜面上，圆盘与 的斜面之间有滑动，其动滑动摩擦系数为 。试求：（1）圆盘的角加速度；（2）平板沿斜面即将脱离圆盘时的速度，若系统在AC=L位置由静止开始进入运动。 例 题15 运动分析： 板AC：平动 圆盘O：定轴转动 ε a 受力分析： Q P MgO Fg NA NB FB Q MgO FB NB FC NC 对于整个系统：平面一般力系，三个独立平衡方程，四个未知数: ε 、NB(或FB)、NA、NA的作用点。 在图示系统中，已知：匀质圆盘重为Q，半径为R，平板重为P，圆盘与平板间无相对滑动，板放在 的光滑斜面上，圆盘与 的斜面之间有滑动，其动滑动摩擦系数为 。试求：（1）圆盘的角加速度；（2）平板沿斜面即将脱离圆盘时的速度，若系统在AC=L位置由静止开始进入运动。 解：系统 圆盘 Q P MgO Fg x NA FB Q MgO FB NB FC NC NB 1.运动分析： 2.受力分析： 例 题16 aC 附加动反力。 D E 受力分析： B D C m1g mg FEY FEX FgC2 MgC2 FBY FBX FDY FDX FDY FDX DE杆： BD杆： 附加动反力。 B A M G Q1 Q2 P YA XA MgA FgQ2 MgB FgP a ?A ?B B A M G 加惯性力、作受力图 运动分析、运动学补充方程 例 题17 B A M G 运动分析 例 题17 a ?A ?B B A M G Q1 Q2 P YA XA MgA FgQ2 MgB FgP a ?A ?B 真题（2011年） 图示匀质圆环在铅垂面内。已知:圆环质量为m、半径为R，试用动静法求当截断绳O2B的瞬时，圆环质心C的加速度。 α aCx aCy MI T FICy FICx mg 运动分析 受力分析 aA aCA aCy aCx 运动学补充方程 真题（2011年） 图示质量为m、半径为R匀质圆盘可绕O转动。已知:OB=L，圆盘初始静止，试用动静法求撤去B处约束瞬时，圆盘质心C的加速度和O处约束力。 α aC 运动分析 受力分析 MI FOy FIC mg FOx 均质细杆OA的质量为m，长为l，沿径向固连在均质圆环上，如图所示。圆环质量也为m，半径r=l。若将系统在图示位置由静止释放，圆环沿粗糙水平面只滚不滑。试求释放瞬时圆环的角加速度α及圆环所受的摩擦力F及法向约束力FN.(土木2011级) 在初瞬时 讨论作业： 重点：运动学分析，加惯性力。 例6 在图示机构中，沿斜面向上作纯滚动的圆柱体和鼓轮O均为均质物体，各重为P和Q，半径均为R，绳子不可伸长，其质量不计，斜面倾角?，如在鼓轮上作用一常力偶矩M，试求：圆柱体A的角加速度。 拓展： ? 虚位移原理求解 * 平面运动可以分解为平动＋定轴转动，向形心简化时的合力偶矩为：平动部分为零，定轴转动部分为惯性矩乘以角加速度。 * 对于整个系统：平面一般力系，三个独立平衡方程，四个未知数:ε NB(或FB) NA NA的作用点。 * * 例6 在图示机构中，沿斜面向上作纯滚动的圆柱体和鼓轮O均为均质物体，各重为P和Q，半径均为R，绳子不可伸长，其质量不计，斜面倾角?，如在鼓轮上作用一常力偶矩M，试求：圆柱体A的角加速度。 拓展： 已知：均质圆盘 纯滚动.均质杆 　　求：F 多大,能使杆B 端刚好离开地面? 纯滚动的条件? F A 加惯性力 画受力图 a 刚好离开地面时,地面约束力为零. 研究 AB 杆 解: 研究整体 例 题7 长为l、重为W 的均质杆AB，其A端铰接在铅垂轴z上，并以匀角速绕此轴转动。求: 当杆AB与轴间的夹角?＝60?时，? 的数值及铰链A处的约束力。 ? 刚体作定轴转动时 （转轴与质量对称面垂直，向质量对称面与转轴交点简化） 惯性力合力的大小 惯性力合力作用线通过三角形的形心 应用动静法，列平衡方程 画AB受力图 例 题7 长为l、重为W 的均质杆AB