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控制工程基础—控制系统的频率特性 控制工程基础—控制系统的频率特性 第四章控制系统的频率特性 主讲：宋建 1座机电话号码39 songjian@scut.edu.cn 华南理工大学机械与汽车工程学院 宋 建 材料加工与控制工程 控制工程基础—控制系统的频率特性 控制工程基础—控制系统的频率特性 本章学习要求 本章学习要求 正确理解频率响应、频率特性的概念及特点，明确 频率特性的物理意义，了解基本实验方法 熟悉典型环节频率特性的特点，掌握极坐标图，并 了解其绘制方法 掌握对数坐标图及绘制方法，熟练掌握绘制开环对 数频率特性的方法 掌握由频率特性曲线求系统传递函数的方法 理解由单位脉冲响应求系统的频率特性的方法 掌握控制系统的闭环频响的特点 华南理工大学机械与汽车工程学院 宋 建 材料加工与控制工程 控制工程基础—控制系统的频率特性 控制工程基础—控制系统的频率特性 时域瞬态响应法：分析控制系统的直接方法 g t x t x t o i 优点：直观 缺点：分析高阶系统非常繁琐 需要寻求一种新的分析方法 需要寻求一种新的分析方法 华南理工大学机械与汽车工程学院 宋 建 材料加工与控制工程 控制工程基础—控制系统的频率特性 控制工程基础—控制系统的频率特性 4.1 频率特性概述 4.1 频率特性概述 频率特性的物理背景与定义 频率特性的物理背景与定义 例1：求RC电路网络正弦输入的稳态响应 R 已知 u t sin ωt i C u t u t i o 稳态时 u t o ω 1 U s , G s , T RC i 2 2 s + ω Ts + 1 ω 1 U s U s G s ? o i 2 2 s + ω Ts + 1 华南理工大学机械与汽车工程学院 宋 建 材料加工与控制工程 控制工程基础—控制系统的频率特性 控制工程基础—控制系统的频率特性 u t L? 1[U s ] o o t Tω ? u t e T + a ω sin ωt +φ ω o 2 2 [ ] 1+ T ω lim u t a ω sin ωt +φ ω 稳态时： o [ ] t →∞ 1 其中， a ω ωT 2 + 1 φ ω ? arctan ωT 华南理工大学机械与汽车工程学院 宋 建 材料加工与控制工程 控制工程基础—控制系统的频率特性 控制工程基础—控制系统的频率特性 输出正弦信号的频率与输入正弦信号的频率相 同，输出的幅值小于输入幅值，输出相位滞后于输 入相位。并且当输入幅值不变而频率变化时，输出 幅度和相位做相应的变化。 幅度 相位 华南理工大学机械与汽车工程学院 宋 建 材料加工与控制工程 控制工程基础—控制系统的频率特性 控制工程基础—控制系统的频率特性 除了电路输出与输入信号的频率有着密切关系 外，对于机械工程中机械振动等一般线性系统也均 有类似的性质 控制系统对正弦输入信号的稳态响应称为频率响 应，是时域响应的特例 系统对不同频率正弦输入信号的响应特性称为频 不同频率 率特性,是频域的函数 华南理工大学机械与汽车工程学院 宋 建 材料加工与控制工程 控制工程基础—控制系统的频率特性 控制工程基础—控制系统的频率特性 定义系统输出信号的稳态响应相对其正弦输入 信号的幅值之比 A ω 为系统的幅频特性。幅频特性 幅频特性 描述系统在稳态下响应不同频率的正弦输入时在幅 值上的增益特性（衰减或放大）。 定义系统输出信号的稳态响应相对其正弦输入 信号的相移φ ω 为系统的相频特性。相频特性描述 相频特性 系统在稳态下响应不同频率的正弦输入时在相位上 φ 0 产生的滞后 （ ）或超前 （ ）特性。 华南理工大学机械与汽车工程学院 宋 建 材料加工与控制工程 控制工程基础—控制系统的频率特性 控制工程基础—控制系统的频率特性 当输入为非正弦的周期信号时，其输入可利用 非正弦 傅立叶级数展开成正弦波的叠加，其输出为相应的 正弦波输出的叠加 当输入为非周期信号时，可将该非周期信号看 非周期信号 做周期 T→∞的周期信号。 华南理工大学机械与汽车工程学院 宋 建 材料加工与控制工程 控制工程基础—控制系统的频率特性 控制工程基础—控制系统的频率特性 傅氏变换与拉氏变换 傅氏变换与拉氏变换 +∞ 傅里叶正变换式 F [x t ] X ω ∫ x t e?j ωt dt ?∞ 1 +∞ 傅里叶反变换式 ?1[ ] j ωt F X ω x t ∫ X ω e dω 2π ?∞ +∞ 拉氏正变换式 X s x t e?st dt 拉氏正变换式 ∫ 0