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第4节 刚体定点运动 * * 取定点O为基点，即vO = 0， aO = 0。刚体上任意点的速度和加速度为 在定点运动中，刚体角速度向量?的方向随着时间变化，不存在一根固定不动的转动轴。 第4节 刚体定点运动 在某瞬时，经过定点O与角速度平行的线上的所有点的瞬时速度为零。这条线称为瞬时转动轴。定轴转动是定点运动的特例。 若刚体上除了定点O以外，还能找到另一个点C，它的瞬时速度为零，则直线OC就是瞬时转动轴。 刚体的定点运动在每一瞬时都存在一根过定点的瞬时转动轴。刚体的瞬时运动为绕瞬时轴、以瞬时角速度?作瞬时转动。 刚体的连续运动为绕一系列瞬轴、以不同的瞬时角速度作连续瞬时转动。 * * 第4节 刚体定点运动 求解刚体定点运动问题的重点是如何求刚体的角速度 刚体作定点运动时的角速度的计算很复杂 根据约束特点，对具体问题可直接找出刚体的瞬时转动轴，进而求得刚体角速度。 * * 第4节 刚体定点运动 * * 角加速度? 就是角速度?端点的速度！ 角速度向量端图 O 第4节 刚体定点运动 例1 * * 正圆锥以其顶点O为固定点在水平面上纯滚动，圆锥的底面中心C点在水平方向的速度vC = 48cm/s已知圆锥高为h = 4cm，底面半径 r = 3cm。试求：(1) 圆锥体的角速度和角加速度；(2) C点及A点的加速度。 x y z O C A h r 第4节 刚体定点运动 * * 圆锥体