清华理论力学课后答案6.pdfVIP

第六章 刚体的平面运动 习题解答 6-1 椭圆规尺AB由曲柄OC带动，曲柄以角速度ωO 绕O轴匀速转动，如图所示。如OC= BC= AC= r， 并取C为基点，求椭圆规尺AB的平面运动方程。 = 解：AB杆作平面运动，设t= 0时， = ，则ϕ =ω t。 ϕ == 0 0 选AB杆上的 点位基点，建立平移坐标系 − ′ ′，在 C C xy 图示坐标系中， AB杆在固定坐标系O− xy的位置由坐标 确定，所以 杆的平面运动方程为： (x ,y ,ϑ) AB C C x = rcosω t， C 0 6-1 题 图 y = rsinω t， C 0 θ =ϕ =ω t. 0 v v 6-2 杆AB的A端沿水平线以等速vv运动，在运动时杆恒与一半圆周相切，半圆周半径为 R，如图所示。如杆与水平线的夹角为 ，试以角 θ θ 表示杆的角速度。 解： 解法一：杆AB作平面运动。选取 为基点， A 由速度基点法 v v v v v v ， vv = vv +vv C A CA 作图示几何关系，图中v = v，解得 A v = v sinθ = vsinθ， CA A 题 6-2图 2 v vsin θ AB杆的角速度为 ω = CA = （逆时针）. 网 AC Rcosθ 解法二：在直角三角形△ACO中， R 案 sinϑ= x答 上式对时间求导，得 ̇ R 后̇ ϑ ϑ x cos = − 2 x 其中，̇课 ，解得AB杆的角速度为 x= v, x= Rsinϑ 2 ̇ sin ϑ v ϑ= − ， cosϑ R （负号表示角速度转向与 角增大的方向相反，即逆时针） ϑ 6-3 半径为r的齿轮由曲柄OA带动，沿半径为R的固定 齿轮转动，如图所示。如曲柄OA以等角加速度 绕O轴转动， α 当运动开始时，角速度ω = 0，转角ϕ = 0。求动齿轮以中心 O A为基点的平面运动方程。 6-3