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振动理论 单自由度系统自由振动 单自由度系统的自由振动 教学内容教学内容 • 无阻尼自由振动 • 能量法 • 瑞利法 • 阻尼自由振动 • 等效粘性阻尼 概述 • 什么是自由度 在振动过程中任何瞬时都能完全确定系统在空间的几何 位置所需要的独立坐标的数目。 • 单自由度系统 仅需一个独立坐标来描述的系统。 注意：对于实际系统，当考虑问题的深度、广度不同时， 则可能简化成不同自由度的振动系统。 概述 • 时不变系统：指系统的物理特征或性质恒定，不随时间变 化。反之，则称为时变系统。 • 线性系统：指系统的运动规律可由线性方程描述。反之， 则称为非线性系统。线性系统满足如下的叠加原理，即 f表示激励，x表示响应。 • 一般而言，非线性系统不适用叠加原理。 • 实际的机械系统往往是非线性的，但多数系统在特定范围 或条件下，可以近似为线性系统。 单自由度系统的自由振动-无阻尼系统 令x为位移，以质量块的静平衡位 λ 置为坐标原点，为静变形。 当系统受到初始扰动时，由牛顿 λ 第二定律，得： mx mg k x ( − )λ+ • 由于： mg k λ • 固有振动或自由振动微分方程： mx kx + 0 单自由度系统的自由振动-无阻尼系统 • 令圆频率 ω k 单位：弧度/秒（rad/s） 0 m • 有 2 x =+ x ω 0 0 • 方程的通解： x c 1 t c 0 2 t 0 cosωsin+ , ω x A sin( t ) ω +ϕ 0 2 2 c1 A c=+ c tg 1 2 , ϕ c 2 单自由度系统的自由振动-无阻尼系统 k g • ω0 ： ,系统固有的数值特征，与系统是否正在振动以及 m λ 如何进行振动