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基于C2000系列运动控制平台的开发 本平台基于TMS320F2812来完成和实现所有功能，虽然以前在DSP 技术板块有过部分分享，本次将以整体平台为主进行详细讲解和全面分享，仅供喜欢TI MCU的朋友们学习和交流使用，希望有网友能够基于TI其他MCU（如TMS320F28335/F2837x）来完成功能更强大的运动控制平台，同时有很多不足之处还望大家多多指教。 首先来介绍一下本系统中的控制对象—直流无刷电机和负载—磁粉制动器： 普通直流电机的电枢在转子上，而定子产生固定不动的磁场。为了使直流电机旋转，需要通过换向器和电刷不断地改变电枢绕组中电流的方向，使两个磁场的方向始终保持相互垂直，从而产生恒定的转矩驱动电机不断旋转。直流无刷电机为了去掉电刷，将电枢放到定子上去，而转子做成了永磁体，这样的结构正好与普通直流电动机相反。然而即使这样改变还不够，因为定子上的电枢通入直流电以后，只能产生不变的磁场，电机依然转不起来。为了使电机的转子转起来，必须使定子电枢各相绕组不断地换向通电，这样才能使定子磁场随着转子的位置在不断地变化，使定子磁场与转子永磁磁场始终保持90°左右的空间角，产生转矩推动转子旋转。?直流无刷电机结构示意图 磁粉制动器是根据电磁原理和利用磁粉传递转矩的。磁粉制动器具有激磁电流和传递转矩基本成线性关系。在同滑差无关的情况下能够传递一定的转矩，具有响应速度快、结构简单、无