最新第一章控制系统的基本概念.ppt

控制工程基础 单位脉冲信号 脉冲信号 1.4 控制系统的研究方法 干扰、 电压不稳、 风载荷 随机信号 速度信号 加速度信号 1.4 控制系统的研究方法 前期控制 　(1400BC-1900) 经典控制 　(1900-1950) 现代控制 　(1950-Now) 智能控制　 (1960-Now) 1.5 控制工程发展概况 中国、埃及和巴比伦出现自动计时漏壶(1400BC-1100BC)。 亚历山大的希罗发明开闭庙门和分发圣水等自动装置(100年)。 中国张衡研制出自动测量地震的候风地动仪(132年)。 希腊Philon发明了采用浮球调节器来保持燃油液面高度的油灯。 (BC250年)。 前期控制 1.5 控制工程发展概况 中国马钧研制出用齿轮传动的自动指示方向的指南车(235年) 中国明代宋应星所著《天工开物》记载有程序控制思想(CNC)的提花织机结构图(1637年) 1.5 控制工程发展概况 英国J. Watt用离心式调速器控制蒸汽机的速度(1788年) 英国J. C. Maxwell发表“论调速器”(On Governors)论文(1868年) 英国E.J. Routh建立Routh判据(Routh-Hurwitz Stability Criteria)(1875年) 俄国A.M. Lyapunov博士论文“论运动稳定性的一般问题” (1892年) 1.5 控制工程发展概况 美国 N. Minorsky迈纳司基 研制出用于船舶驾驶的伺服结构，提出PID控制方法(1922)。 美国 E.Sperry 以及C.Mason研制出火炮控制器(1925)，气压反馈控制器(1929)。 经典控制 美国 H.S.Black 提出放大器性能的负反馈方法 (1927)。 美国贝尔实验室 H.Bode(1938)，以及Nyquist(1940)提出频率响应法。 美国 H.Hazen 发表“关于伺服结构理论” (1934)，并在MIT建立伺服机构实验室 (1939)。 美国MIT N. Wiener 研究随机过程的预测(1942)，提出Wiener 滤波理论(1942)，发表控制论一书(1948)，标志着经典控制论学科的诞生。 美国 W.Evans 提出根轨迹法(Root Locus Method) (1948)， 进一步充实了经典控制理论。 多本有关经典控制的经典名著相继出版: Ed.S.Smith Automatic Control Engineering (1942) H.Bode Network Analysis and Feedback Amplifier(1945) L.A.MacColl Fundamental Theory of Servomechanisms (1945) 钱学森的《工程控制论》(Engineering Cybernetics) (1954) …… 1.5 控制工程发展概况 第一章 控制系统的基本概念 * 机械工程学院 机械工程系 2008年9月17日 对象：单变量时不变连续系统 目标：稳、准、快 任务：分析、设计 Matlab 与控制系统 控制基本原理 物理系统的数学模型 时领特性 频域特性 控制系统的综合和校正 1.0 授课内容 1.1 控制系统的工作原理和组成 1.2 控制系统的基本类型 1.3 对控制系统的基本要求 1.4 控制工程发展概况 控制本意:为了达到某种目的对事物进行支配、管束、管制、管理、监督、镇压。 自动控制:无人直接参与的情况下，利用外加设备或装置（称控制装置或控制器）, 使机器或生产过程（被控对象）的某个工作状态或参数（即被控量）自动地按照预定的规律运行。 1.1 工作原理及其组成 1. 控制的基本定义 1) 恒温箱温度控制 人工控温 自动控温 2) 液位控制系统 人工/自动控制 举例说明控制系统的工作原理和组成: 2. 控制系统的工作原理 1.1 工作原理及其组成 观测恒温箱内的温度（被控制量） 与要求的温度（给定值）进行比较,得到温度偏差大小和方向 根据偏差大小和方向调节调压器，控制加热电阻丝的电流以调节温度回复到要求值。 [实质]检测偏差 再纠正偏差。 人工控制恒温箱 1 2 3 1.1 工作原理及其组成 温度偏差信号经电压和功率放大后，用以驱动执行电动机，并通过传动机构拖动调压器动触头。当温度偏高时，动触头向减小电流的方向运动，反之加大电流，直到温度达到给定值为止，此时，偏差?u=0,电机停止转动。 恒温箱实际温度由热电偶转换为对应的电压u2 恒温箱期望温度由电压u1给定，并与实际温度u2比较得到温度偏差信号?u=u1-u2 自动控制恒温箱 1.1 工作原理及其组成 系统原理方块图 [实质问题] 检测偏差 纠正偏差 1.1 工作