最新第八章 线性离散系统地分析与综合4.ppt

第八章 线性采样系统的分析与综合 ;本章要求;引 言; 计算机强大的计算及逻辑判断功能，为计算机直接参与控制，形成计算机控制系统提供了强有力的条件，是当今控制工程发展的主要方向和趋势。 我们都知道计算机计算的特点---数值计算; 连续系统的运动我们用微分方程描述，而离散系统的运动则要用差分方程描述，连续系统的设计与分析我们借助的数学方法是拉普拉斯变换；而离散系统则要采用一种新的数学方法---z变换。为此本章我们要花一定时间介绍z变换。 尽管离散系统与连续系统有所不同，但它们都具有控制系统的基本特征，所以某些概念和方法，如传递函数、稳定准则等，都可以推广应用于线性离散系统中。 下面让我们看看计算机控制系统的基本构成和信号;例如：计算机控制的温度控制系统; 计算机DDC控制系统方框图描述 ;§8-1 采 样过程与采???定理; 计算机控制过程，一般要经过数据采集、计算机处理、控制输出三个环节。;为说明各部件的信号特性;A/D;S/H;; 实际上，采样开关由闭合到断开是不能瞬间完成的，即开关有一个闭合动作时间，所以采样所得到的脉冲有一定的宽度 ，这段时间成为采样时间。;当T=C时，称为均匀采样，否则成为非均匀采样，为使采样值准确，要使 尽量小，通常 若近似的认为采样是瞬间完成的，即认为 即以图表示：; 考察上述采样开关的工作过程，可见连续信号f(t)的被采样，可以看作是连续信号f(t)与一组周期变化的脉冲序列相乘的过程。 通常把这样的过程称为脉冲幅值的调制过程，采样开关为调制器;图中的脉冲序列可用数学方程描述：; 在实际系统中，函数f(t)仅在t=0时刻有数值，因此上式又可改写为：;由于f*(t)是时间t的函数，对其进行拉普拉斯变换，有：;三、采样定理;例：某系统时震荡变化为;;采样定理（香农定理）; 不能满足采样定理，所以采样信号不能反映原连续信号，产生失真。;2、采样周期的选取;显然，采样周期Ts选得越小，则对控制过程的信息就了解的越多，对控制的效果就越有利。但这里要提请大家注意的是采样周期Ts选得过小，将增加不必要的计算负担。而Ts选得过大，有会对控制过程带来较大的误差，降低系统的动态性能，甚至有可能导致系统的不稳定。在实际中，一般根据经验选取Ts，然后在实验中调整，主要由两种情况：;过程控制系统;随动控制系统; 在前面的学习中我们知道，在控制系统的有用信号中常常夹杂着频率较高的干扰信号，对连续系统来讲，由于其本身具有低通特性，高频干扰信号将被系统滤除，因此对系统的输出影响不大。但在计算机控制系统中，由于信号被采样处理，若ws相对于信号中干扰频率不能满足采样定理，那么这些干扰信号将会很容易通过，从而影响系统的输出。;; 因此必须想办法把脉冲序列变成连续变化的信号，也就是要找到在脉冲间隔内的信号的变化规律，这个过程称为信号的恢复。;可见恢复后的信号与原信号相比落后的T/2，也就是说零阶保持器会带来相位的滞后;零阶保持器的数学表达式为 ;;零阶保持器的频率特性为;零阶保持器的频率特性曲线（图8-9）;在信号变换中，常用保持器，它有零阶、一阶和高阶之分。保持器是将离散信号转换成模拟信号的转换过程，用于完成这种转换过程的装置成为保持器。 零阶保持器的作用是，当输入是离散脉冲序列时，保持输出在采样周期内不变。 一阶保持器的作用是，当输入是离散脉冲序列时，保持器的输出在采样周期内直线变化;§8-4线性差分方程(P348);二阶向前差分;类似，n阶向后差分;; 在（2）式中，变量除了因变量c(k)外，还包含有它的各阶差分，这种方程称为差分方程。此外，从该方程中还可以看到，系统的输出序列不仅与当前时刻的输入序列r(k)有关，还与输出的超前序列c(k+1)、c(k+2)有关。对于一个离散信号系统，输出序列与输入序列之间可以用下列方程描述：;（3）式是向前差分方程，也可以用向后差分方程描述;一般解=通解+特解;差分方程的通解;利用左移定理; 对上式做z反变换，即可求的时间响应的序列c(k)，它就是我们要求的差分方程的解。C(z)的第一项直接与输入作用有关，即为差分方程的特解，而第二项直接与初始条件有关，为差分方程的通解。;为了做反变换，将 做因式分解，故需求的其特征方程的根;§8-3 Z变换与Z反变换; Z变换是拉普拉斯变换的一种特例，它是由对采样函数的拉斯变换演变而来的。;式中：z—复数变量；T---采样周期;由此可看出 是关于复变量 的幂级数 。;;例8-2;（1）-（2）得：;所以，对上式应用等