液位控制要点.ppt

基 本 内 容 4.2常用的检测仪表 4.2常用的检测仪表 4.2常用的检测仪表 4.3物位仪表的使用 4.3物位仪表的使用 4.3物位仪表的使用 4.3物位仪表的使用 4.3物位仪表的使用 4.3物位仪表的使用 4.3物位仪表的使用 4.3物位仪表的使用 4.3物位仪表的使用 4.3物位仪表的使用 4.4 工业案例-精制盐水罐液位控制 4.4.1二次盐水精制工艺流程简介 4.4 工业案例-精制盐水罐液位控制 4.4.2精制盐水的工艺控制要求 4.4 工业案例-精制盐水罐液位控制 4.4.3精制盐水的液位控制系统的构成 4.5 控制规律 4.5 控制规律 4.5 控制规律 4.5 控制规律 4.5 控制规律 THE END 4.5.4积分控制 当对控制质量有更高要求时，就需要在比例控制的基础上，再加上能消除余差的积分控制作用。 积分控制作用的输出变化量p与输入偏差e的积分成正比，即 4.5 控制规律 （1）积分控制规律 积分控制器特性 当输入偏差是常数A时 即输出是一直线 ，其斜率为A/TI由图可见，当有偏差存在时，输出信号将随时间增长（或减小）。 4.5.4积分控制 4.5 控制规律 输出信号的变化速度与偏差e及KI成正比，而其控制作用是随着时间积累才逐渐增强的，所以积分控制动作缓慢，过渡时间较长，会出现控制不及时。因此常常把比例与积分组合起来，这样控制既及时，又能消除余差。 结论 4.5.4积分控制 4.5 控制规律 （2）比例积分（PI）控制规律 把比例与积分组合起来，这样控制既及时，又能消除余差。 比例积分控制规律可用下式表示 若偏差是幅值为A的阶跃干扰 比例积分控制器特性 4.5.4积分控制 4.5 控制规律 （2）比例积分（PI）控制规律 4.5.4积分控制 4.5 控制规律 比例控制作用控制器 比例积分控制作用控制器 积分时间对过渡过程的影响 比例度相同时，积分时间TI对过渡过程的影响： TI过大，积分作用不明显，余差消除很慢； TI小，易于消除余差，但系统振荡加剧。 （3）积分时间对过渡过程的影响 4.5.4积分控制 4.5 控制规律 比例积分控制器对于多数系统都可采用，比例度和积分时间两个参数均可调整； 当对象滞后很大时，可能控制时间较长、最大偏差也较大； 负荷变化过于剧烈时，由于积分动作缓慢，使控制作用不及时，此时可增加微分作用。 结论 （3）积分时间对过渡过程的影响 4.5.4积分控制 4.5 控制规律 4.5.5微分控制 对于惯性较大的对象，常常希望能根据被控变量变化的快慢来控制。在自动控制时，微分控制规律控制器的输出信号与偏差信号的变化速度成正比。即： 理想微分控制器特性 4.5 控制规律 （1）微分 控制 优 点 缺 点 具有超前控制功能。 它的输出不能反映偏差的大小，控制结果不能消除偏差； 不能单独使用这种控制器，它常与比例或比例积分组合构成比例微分或三作用控制器。 4.5.5微分控制 4.5 控制规律 （2） 比例微分控制 比例微分控制规律 比例微分控制器特性 4.5.5微分控制 4.5 控制规律 微 分 时 间 对 过 渡 过 程 的 影 响 微分时间对过渡过程的影响 4.5.5微分控制 4.5 控制规律 （3）比例积分微分控制 比例积分微分控制规律 三作用控制器特性 4.5.5微分控制 4.5 控制规律 这种控制器既能快速进行控制，又能消除余差，具有较好的控制性能。其可调参数有三个：KP（或δ）、T1和TD。适当组合这三个参数，可以获得良好的控制质量。 把PID调节器的TD调到零，就是一个PI调节器。 如果把调节器的TI调到最大，就成了一个PD调节器。 如果把PID调节器的δ放到最大，TI调到最大，TD调到零，就几乎不起控制作用了。 4.5.5微分控制 4.5 控制规律 4.6.1 概述 4.6 自动控制仪表 自动控制仪表（常称为控制器或调节器）是构成自动控制系统的基本环节，它在自动控制系统中的作用是将被控变量的测量值与给定值相比较产生的偏差，再对该偏差进行一定的数学运算后，将运算结果以一定的信号形式（控制信号）送往执行器，以消除偏差，实现对被控变量的自动控制。 工业自动化仪表的类型很多，品种、规格各异。目前，主要的控制装置有基地式控制仪表、单元组合控制仪表、组装式控制仪表、可编程序数字调节器、可编程序控制器（PLC）、计算机控制系统、分散型控制系统（DCS）和现场总线控制系统（FCS）八种，且基本上都实现数字化控制。 4.6.2 模拟控制仪表 4.6 自动控制仪表 在模拟式控制器中，所传送的信号形式为连续的模拟信号。 1）比较环节：将给定信号与测量信号进行比较，产生一个与它们的偏差成比例的偏差信号 2）放大器：稳态增益很大的比例