多功能爬楼梯装的研究及控制系统的设计.pdf

领．I：论文 多功能爬楼梯裟置的研究及控制系统的发汁 摘 要 轮椅在老年人和残疾人的生活中扮演着重要的角色，尤其是随着人口老龄化和残疾 人数量增加等问题的日益严重，轮椅将为改善这一特殊人群的生活起到不可替代的作 用。、然而，普通的手动和电动轮椅都不兼具爬楼、翻越障碍的功能，降低了使用者的行 动自由度。针对这个问题，本文研究了一种既可在平地使用，又能上下台阶的多功能爬 楼梯装置，并完成了其机械结构和控制系统的设计。 本文首先提出了一种轮式爬楼梯装置的机械结构设计方案。前轮采用电动轮毂驱 动，在平地使用时作为主动轮；后轮为爬楼辅助轮，由轮缘和轮毂构成。装置的爬楼功 能通过与后轮轮毂相连的离心驱动轴而实现，驱动电机选用无刷直流电机。 其次，根据无刷直流电机的工作原理，结合速度、电流双闭环调速的控制方案，完 成了电机驱动器的软、硬件设计。硬件设计以智能功率模块 IPM 为功率驱动器件，以 数字信号处理器 DsP 为控制器，并使系统具有过压、欠压和过流保护功能；软件设计 采用模块化设计方法，按功能划分各子模块，实现了电机的全数字化调速。 最后，搭建了爬楼结构的实物模型，并对系统进行了模拟调试与分析。实验结果证 实了本文所设计的机械爬楼结构的可行性，与星形轮结构相比，其运动轨迹得到了优化； 同时，电机的调速性能也满足装置驱动控制的要求。 关键词：多功能爬楼梯装置，爬楼结构，无刷直流电机，驱动器，IPM Abstract 硕?l：论文 Abstract roleinthe the anddisabled Wheelchairsan lifeof ones．Withthe playimportant elderly ofthe andthe will actas arisingproblemsagingpopulationincreasingdisabilities，they surely an factorin thelifeofthe manual irreplaceableimproving specialgroup．Traditional andeven wheelchairsdo the toclimb wheelchairs nothave stairsor powered capability up crOSSthe restrictsthefreedomoftheuser’s account ofthe barricade，which requirements．On issue thesisfocusesonthemultifunctionalmechanismsfor above，this stairs，which climbing is for onthe dedicatedtobeavailablebothuse andstairs． ground Anovel structurewithwheelsis inthis frontwheels climbing presentedpaper．The whichactasmasterwheelsonthe aredrivenmotors inthewheelrim． ground by integrated The a rearwheelsare for ofwhichis ofhubdiscand designed stairs，each climbing composed arim．The functionofthemechanismis theeccentric achieved driveshaft climbing by connectedwiththehubdiscandthecontrol isbasedontheBLDCmotors． system tothemotor andthedoubleclose of andcurrent According theory loopsspeed control， thehardwareandsoftwareofthemotordriverare hardwareis with designed．The configured controllerand Power DigitalSignal．Processor DSP asIntelligentModule IPM aspower and circuitandover-current protection driver．Moreover,over-voltageunder-voltage circuitare softwareofthe is wim protection designed．．The system