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多Agent信念与行为规划 研究生：陈胜 导师：赵林度教授 东南大学系统工程研究所，中国南京 摘要：多Agent导航在无人驾驶地面交通工具、自主式水下交通工具、无人驾驶航空 交通工具、人造卫星、太空飞行器等领域都有着广泛的应用．而在实际应用中，多Agent 导航环境往往是一种复杂的环境，其中，既包括复杂的自然环境，也包括多Agent间复 杂的信息共享机制．本文针对此类复杂环境中多Agent导航的理论与应用问题，研究了 能表示和处理多种复杂环境信息的一种工具，并且，根据多Agent群集、跟踪、图案编 队和跟踪图案编队四种导航任务，以及相应的复杂环境信息，分别规趔、设计和控制了 单Agent导航行为，使得多Agent系统在此类复杂环境中仍可实现既定的导航任务．具 体研究内容如下t 1 从Agent导航中的应用问题出发，提出了区间值模糊信念的一种构造方法；面向 信息融合，从知识表示角度，提出并研究区间值模糊信念系统；给出并研究系统中信念 更新的一种方法；除此之外，给出信念交流的一些方法． 2 针对病态通信这种信息共享机制，给出一种可融合带可信度数据的模糊聚类方 法；规划设计病态通信下单Agent聚集行为，形成一种多Agent群集系统；从两个角度 研究该群集系统：运用分析手段研究该系统所包含的一种系统的稳定性，采用仿真手段 考察该系统稳定性． 3 针对粗糙地面这种自然环境，给出地面粗糙程度的一种评估方法；规划设计动态 通信下粗糙地面上的Agent跟踪行为，形成一种多Agent跟踪系统；从两个角度研究该 跟踪系统：运用分析手段研究该系统所包含的两种系统的稳定性，采用仿真手段考察该 系统稳定性． 4 针对多因素构成的静态危险环境，给出危险环境信息的一种融合方法；运用分析 手段研究良好队形一致系统的稳定性；规划并采用算法实现了动态通信下危险环境中多 Agent图案编队行为和游弋行为，并采用仿真手段考察这些算法的有效性． 5 针对动态的障碍物，给出障碍物动态程度的一种评估方法，研究了动态模糊行为 的一种构造方法，形成一种动态模糊行为导航方法，解决了动态通信下动态障碍物空间 i 中多Agent跟踪图案编队问题，并采用仿真考察该导航方法的可行性和有效性． 本文的研究，既有助于知识表示和信息融合的研究，也有助于多Agent导航方法的 研究，以及多Agent导航系统的规划设计． 关键词：复杂环境，信念系统，信念更新，群集，跟踪，图案编队，稳定性 Beliefand Behavior of PlanningMultiagent Candidatefor Chen Ph．D：Sheng Lindu Zhao Supervisor：Professor InstituteofSystemsEngineering，SoutheastUniversity,Nanjing，P．R．China has extensive inthefieldssuchasun- Abstract．Multiagentnavigationwidely application manned underwater ground vehicles，autonomousvehicles，mobile aerial inthe environmentof vehicles，etc．Ⅵmilepracticalapplication，the navigation multiagent is includesnot thenature alsotheinforma- complex，commonly,which only environment，but tion mechanicsof both thetheoretical and sharing multiagent．Towards problemsapplication of insuch environment．’thedissertationanew problems navigationcomplex muRiagent explores toolwhichcan andhandleinformationof express multiplecomplexenvironment．Meanwhile， to fourkindsofthe According navigation formation， and formationwiththe tracking&patteru correspondentcomplexenvironment，weplan，design andcontrolthe individual as canfulfill navigationbe