基于预瞄驾驶员模型的车辆操控稳定性分析.pdfVIP

· 136· 《测控技术 2012年第31卷第9期 基于预瞄驾驶员模型的车辆操控稳定性分析 黄海斌 ，蒋文娟 南通大学 计算机科学与技术学院，江苏 南通 226019 摘要：建立了高效、能适应复杂路况的驾驶员模型，并以空间方程形式给出了一种基于最大预瞄距离的 驾驶员模型；将驾驶员模型、汽车运动学模型及稳定性控制系统有机结合，采用最优控制理论方法，分析 了基于该模型的 “人 一车 一路”闭环控制系统的指数稳定性条件 ；运用仿真软件Matalb／Simulink建立 了 四轮车辆驾驶员模型，仿真结果验证了所建立的驾驶员模型方向控制的能力，同时对不同预瞄距离的车 辆操控稳定性控制效果进行了评价。结果表明，在同样路径仿真条件下，预瞄距离大的控制系统的稳定 性更容 易实现。 关键词：车辆；驾驶员模型；稳定性；最优控制 中图分类号：TP3；U46 文献标识码 ：A 文章编号：1000—8829 2012 09—0136—05 StabilityAnalysisforaVehicleControlSystem BasedonSpatial PreviewedDriverM odel HUANGHai—bin，JIANGWen-juan SchoolofComputerScienceandTechnology，NantongUniversity，Nantong226019，China A