工业机器视觉课程深度图资料.ppt

1.立体成像 （3）基于区域相关性的立体匹配 * 第 11 章 深度图（Depth Map） 获取场景中各点相对于摄象机的距离是计算机视觉系统的重要任务之一．场景中各点相对于摄象机的距离可以用深度图(Depth Map)来表示，即深度图中的每一个像素值表示场景中某一点与摄像机之间的距离．机器视觉系统获取场景深度图技术可分为被动测距传感和主动测距传感两大类． 被动测距传感:视觉系统接收来自场景发射或反射的光能量，形成有关场景光能量分布函数，即灰度图像，然后在这些图像的基础上恢复场景的深度信息． 主动测距传感:视觉系统首先向场景发射能量，然后接收场景对所发射能量的反射能量．主动测距传感系统也称为测距成象系统（Rangefinder)． 图11．1双目立体视觉几何模型 外极平面 外极线 共轭对 视差 (disparity) 假设坐标系原点与左透镜中心重合。F是焦距，B是基线距离。 提高精度的措施是增大基线距离。产生的问题：随着基线距离的增加，两个摄象机的共同的可视范围减小；场景点对应的视差值增大，则搜索对应点的范围增大，出现多义性的机会就增大；由于透视投影引起的变形导致两个摄象机获取的两幅图像中不完全相同，这就给确定共轭对带来了困难． 立体成象的最一般情况：一个运动摄像机连续获取场景图像，形成立体图像序列，或间隔一定距离的两个摄像机同时获取场景