深海采矿车行走制技术研究.pdfVIP

摘要 深海采矿是一个极其复杂的工艺过程。深海采矿车为深海采矿系 统的前端智能机械，在深6km的海底行走采集多金属结核。作为采矿 系统的随动中心，采矿车的行走方式、行走算法及非结构化的深海环 境等因素制约其行走作业性能，开展采矿车行走控制技术的研究，具 有重要意义。 在充分了解深海采矿车结构特点、技术特点的基础上，结合深海 沉积物特性、海泥土力学性质，分析了短基线声学原理中的短基线定 位测量系统的工作原理、短基线定位测量系统的结构框图及所有海洋 噪声对采矿车的声纳定位系统产生影响的对策及因延时影响引起的 测距误差而提出的数据融合技术。 在详细论述模糊控制器结构模型中模糊规则的构成、模糊规则组 合的逻辑运算、实值点向模糊集的映射及模糊集向清晰点的映射的基 础上，结合履带车辆人工操作经验整合的针对航向角误差，对应的左、 右履带速度调节值的专家规则，构成了专家系统，利用模糊控制器， 实现了采矿车绝对速度和航向角的闭环控制，确定以偏差e、偏差变 化率e。为输入，控制量u为输出的模糊系统，根据采矿车控制的需要， 建立了隶属度函数，归纳出了模糊控制规则，应用重心法对模糊量进 行了去模糊化处理。并在Matlab环境下进行了仿真实验，仿真结果 表明：所设计的深海采矿车模糊行