约束非线性预测制算法及其鲁棒稳定性研究.pdfVIP

摘要 摘 要 约束非线性系统的优化控制正逐渐成为非线性控制领域内的研究热点。模 型预测控制可以显式地处理系统约束和目标优化，是对约束系统进行优化控制 的最有效的先进控制技术之一。然而，对于具有强非线性、强扰动或大范围操 作的系统，线性预测控制或基于工作点附近线性化模型的预测控制常常无法满 足系统控制品质的要求。因此，研究约束非线性模型预测控制具有重要的理论 意义和应用价值。 ．由于非线性系统的复杂多样，非线性预测控制研究无论在理论上还是应用 上都比线性预测控制落后，特别是在稳定性、鲁棒性和在线优化计算量方面一 直是预测控制和优化算法研究者们所共同关注的热点问题。本文在非线性预测 控制理论已有的研究成果基础上，利用微分对策理论、(鲁棒)不变集理论、输入 状念稳定性、控制Lyapunov函数、反步设计等方法和概念，对有约束的菲线性 系统，研究非线性预测控制的优化可行性、稳定性、鲁棒性、计算量和稳定域 估计等5个基本问题，以期得到更具实际应用意义的理论性成果和控制算法设 计。本文的主要贡献由以下几个部分组成： (1)考虑约束不确定离散时间非线性系统，对非线性预测控制进行minimaX鲁棒 次优算法设计，以期从策