基于机器人手臂关节机械设计的研究.docVIP

基于机器人手臂关节机械设计的研究 　　【摘要】机械手臂是机器人的一个重要组成。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。本文着重分析了旋转关节、传动系统、减速系统进行实现等内容，希望与大家共同探讨。 　　【关键词】机器人 手臂关节 机械设计 　　随着制造成本的降低、工作效率和可靠性的大副提高，在工业生产中机器人的应用越来越广泛。机械手臂是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在生产过程中，机械手臂广泛应用于自动生产线中，使得现代生产能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。下面主要探讨机器人旋转关节、传动系统、减速系统进行实现等的设计实现。 　　一、手臂关节模块设计 　　手臂关节模块包含了许多零部件，主要有旋转电机、减速器和反馈单元等。在手臂关节的内部固定了控制单元和传动系统，以二级减速传动作为传动模式，即齿轮减速传动与谐波减速传动，这种传动模式可以支持手臂关节自由度之内的回转运动。下面具体阐述其设计方案： 　　（一）模块外壳方案 　　手臂关节的外壳能够为电机、制动器、滚动轴承提供必要的机械支撑，并起到必要的保护作用。在手臂关节运动的过程中，模块的外壳也承受了期间多产生的种种应力，因此模块的外壳必须满足一定的刚度。图1所示为外壳的设计示意图：由图1可知，模块外壳的主要构成部分包括：底盖、电