基于约束螺旋的自由度求解原理详解.pptVIP

基于约束螺旋的自由度 求解原理 高等空间机构学 余 觉 2014 年 12 月 10 日 机构自由度分析的一般公式 空间机构的自由度等于所有运动构件总的自由度减去所有运动副引入的约束数。 机构自由度 构件数 运动副数 第i个运动副引入的约束数 （ 第i个运动副引入的约束数） 对于平面机构， 机构自由度分析的一般公式 对于多环空间机构: :独立环路数 独立环路数目 对于单闭环，运动副数目等于构件数( )。增加一条两端都有运动副的开链，形成另一个闭环，则增加的运动副数比增加的构件数多一个。 增加i个独立闭环时，所增加的运动副数比所增加的构件数多i个。 ：机构的阶数 一般情况下，空间机构： ，平面机构： 修正的 公式 按照自由度计算的一般公式： 平面五杆平行四边形机构的自由度为1，自由度计算错误！ 机构中存在相当数量的不起约束作用的过约束。一般的自由度计算公式将这部分自由度重复计算。 修正的 公式 ——机构的阶数； ——公共约束数； ——多环并联结构在去除公共约束因素后的冗余约束； ——机构的局部自由度数。 基于约束螺旋的自由度求解 机构运动副的螺旋表达 转动副（Revolute Pair, R） 运动副每个自由度对应一个螺旋（线矢量/偶量）。 线矢量，M=1