13高速磁浮车EMS主动控制的鲁棒稳定性分析朴明伟1 石得春2 梁世宽2 兆文忠1.pdfVIP

高速磁浮车 EMS 主动控制的鲁棒稳定性分析 1 2 2 1 朴明伟 ,石得春 ,梁世宽 ,兆文忠 （1,大连交通学院机械学院, 大连 116028 ；2,长春轨道客车股份有限公司，长春 130024） 摘 要：为了更好地理解高速磁浮车 EMS主动控制的稳定性，建立了悬浮模块的单自由度和两自由度控制模型，并应用灵敏 度函数和最大奇异值进行了鲁棒稳定性分析,并得到某 1.5Km 试验轨道的验证。从两系悬挂的减振设计角度，EMS 悬挂必须满足承载特性和运行平稳性要求。因为在工作频域内灵敏度系数很小，EMS主动控制本身具有非常理想的 承载特性和运行平稳性。但是，在轨道 （爬坡、弯道）几何变化时，电磁铁电流补偿引起机械扰动。随着激扰频率 的提高，最大奇异值却在不断上升。根据基本摄动模型鲁棒稳定性充分条件， EMS 主动控制抵抗非结构摄动的能 力也在不断下降。由于两自由度控制模型的模态截取误差比较小，因而具有优