5第二章 数字控制系统分析稳定性与稳态性能分析.pptVIP

Ge Sibo,Department of Automation 2.3 数字控制系统的性能分析—稳定性分析—朱利判据 由朱利判据可知，系统稳定的充要条件： 2.3 数字控制系统的性能分析—稳定性分析—朱利判据 注意：稳定域不包含边界！！！ 2.3 数字控制系统的性能分析—稳态误差分析 系统的稳态误差是其稳态性能的度量，也是系统分析和设计的一项重要指标。用离散系统理论分析的稳态误差，仍然是指采样时刻的值。由于离散系统的脉冲传递函数与采样开关的配置有关，所以其稳态误差的计算没有统一的公式，只能采用计算终值－－ 的方法求得。只要离散系统是稳定的，就可用z变换的终值定理求出采样时刻的稳态误差。 2.3 数字控制系统的性能分析—稳态误差分析 1、静态误差系数 单位负反馈数字控制系统如图2.3-16所示。 由方框图可知： 2.3 数字控制系统的性能分析—稳态误差分析 误差脉冲传递函数： ，设该系统稳定 由Z变换终值定理： 为稳态误差的终值。 2.3 数字控制系统的性能分析—稳态误差分析 （1） 输入为单位阶跃函数时： ，