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第4章 平面连杆机构 4.1 平面连杆机构特点及应用 平面连杆机构是许多构件用低副（转动副和移动副）连接组成的平面机构。 低副是面接触，耐磨损；加上转动刚副和移动副的接触表面是圆柱面和平面，制造简便，易于获得较高的制造精度。因此，平面连杆机构在各种机械和仪器中获得广泛使用。连杆机构的缺点是：低到副中存在间隙，数目较多的低到副会引起运动积累误差；而且它的设计比较复杂，不易精确地实现复杂的运动规律。 最简单的平面连杆机构是由四个构件组成的，称为平面四杆机构。它的应用非常广泛，而且是组成多杆机构的基础。因此，本章着重介绍平面四杆机构的基本类型、特性及其常用的设计方法。 4.2 平面四杆机构的基本型式及其演化 全部用转动到副相连的平面四杆机构称为平面铰链四杆机构，简称铰链四杆机构。如下图所示，机构的固定构件4称为机架，与机架用转动副相连接的杆1和杆3称为连架杆，不与机架直接连接的杆2称为连杆。连架杆1或杆3如能绕机架上的转动副中心A或D作整周转动，则称为曲柄；若仅能在小于360°的某一角度内摆动，则称为摇杆。 对于铰链四杆机构来说，机架和连杆总是存在的，因此可按照连架杆是曲柄还是摇杆，将铰链四杆机构分为三种基本型式：曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构。 一、曲柄摇杆杆机构 在铁链四杆机构中，若两个连架杆，一为曲柄，另一个为摇杆，则此铰链四杆机构称为曲柄摇杆机构。通常曲柄1为原动件，并作匀速转动；而摇杆3为从动件，作变速往复摆动。如图2－2ａ所示的为牛头刨床横向自动进给机构。图2－３所示为调整雷达天线俯仰角的曲柄摇杆机构。 二、双曲柄机构 两连架杆均为曲柄的铰链四杆机构称为双曲柄机构。 下图a所示为旋转式水泵。它由相位依次相差90°的四个双曲柄机构组成，图b是其中一个双曲柄机构的运动简图。 双曲柄机构中，用得最多的是平行四边形机构，或称平行双曲柄机构，如上图a中的AB1C1D所示。这种机构的对边长度相等，组成平行四边形。当杆1等角速转动时，杆3也以相同角速度同向转动，连杆2则作平移运动。必须指出，这种机构当四个铰链中心处于同一直线（如图中AB2C2D所示）上时，将出现运动不确定状态。例如在图a中，当曲柄1由AB2转到AB3时，从动曲柄3可能转到DC3′，也可能转到 DC3″。为了消除这种运动不确定状态，可以在主、从动曲柄上错开一定角度再安装一组平行四边形机构，如图b所示。当上面一组平行四边形机构转到 AB′C′D共线位置时，下面一组平行四边形机构 AB1′C1′D却处于正常位置，故机构仍然保持确定运动。下图所示机车驱动轮联动机构，则是利用第三个平行曲柄来消除平行四边形机构在这种位置的运动不确定状态。 三、双摇杆机构 两连架杆均为摇杆的铰链四杆机构称为双摇杆机构。 上左图所示为飞机起落架机构的运动简图。飞机着陆前，需要将着陆轮工从机翼4中推放出来（图中实线所示）；起飞后，为了减小空气阻力，又需将着陆轮收人翼中（图中虚线所示）。这些动作是由原动摇杆3、通过连杆2、从动摇杆5带动着陆轮来实现的。 两摇杆长度相等的双摇杆机构，称为等腰梯形机构。上右图所示轮式车辆的前轮转向机构就是等腰梯形机构的应用实例。 4.2.2 平面四杆机构的演化 通过用移动副取代转动副、变更杆件长度、变更机架和扩大转动副等途径，还可以得到铰链四杆机构的其他演化型式。 一、曲柄滑块机构 如下图a所示的曲柄摇杆机构，铰链中心 C的轨迹为以 D为圆心和l3为半径的圆弧 mm。若l3增至无穷大，则如图b所示，C点轨迹变成直线。于是摇杆3演化为直线运动的滑块，转动副D演化为移动副，机构演化为如图c所示的曲柄滑块机构。若C点运动轨迹正对曲柄转动中心地则称为对心曲柄滑决机构（图c）；若C点运动轨迹 mm的延长线与回转中心A之间存在偏距e（图d），则称为偏置曲柄滑块机构。当曲柄等速转动时，偏置曲柄沿块机构可实现急回运动。 曲柄滑块机构广泛应用在活塞式内燃机、空气压缩机、冲床等机械中。 二、导杆机构 导杆机构可看成是改变曲柄滑块机构中的固定构件而演化来的。如下图a所示的曲柄滑块机构，若改取杆二为固定构件，即得图b所示导杆机构。杆4称为导杆，滑块3相对导杆滑动并一起绕 A点转动。通常取杆2为原动件，当l1l2时（图b），杆2和杆4均可整周回转，称为曲柄转动导杆机构，或转动导杆机构；当l1l2时，杆4只能往复摆动，称为曲柄摆动导杆机构，或摆动导杆机构。由图可见，导杆机构的传动角始终等于90°，具有很好的传力性能，故常用于牛头刨床、插床和回转式油泵之中。 三、摇块机构和定块机构 在上图a所示曲柄滑块机构中，若取