自动控制 第3章要点.ppt

激波管产生的阶跃压力与测试系统的输出 模拟信号装置 典型的二阶系统的结构图是由一个惯性环节和一个积分环节串联组成前向通道的单位负反馈系统。系统的传递函数为 小球垂直下落，悬臂梁振荡 二阶系统ts与ξ的关系 传递函数含有零点的二阶系统响应 在二阶系统的前向 主通道中加入串联 比例微分环节 加入比例微分环节系统变化 在欠阻尼时，可以有效减小原二阶系统的阶跃响应的超调量。 由于微分的作用，使系统阶跃响应的速度提高了，缩短了调整时间。 实际使用：输出响应的微分反馈 俄国学者李亚普诺夫首先提出系统运动稳定性的一般定义。 他提出的稳定，并不要求系统最终恢复原始的平衡状态，而只要求回到某一允许偏差区域ε 内。与此相应，系统的初始条件只能局限于相当小的一个区域内。 3.5.4赫尔维茨稳定判据 适用范围：6阶以下系统的稳定性 行列式中，对角线上各元为特征 方程中自第二项开始的各项系数。 每行以对角线上各元为准， 写对角线左方各元时，系数a的 脚标递增；写对角线右方各元时， 系数a的脚标递减。 系统稳定的充分必要条件在a00的情况下，上述 行列式的各阶主子式均大于零。 对稳定系统来说要求： 设反馈控制系统如下图所示，求满足稳定要求时K的临界值。 小参量对闭环控制系统性能的影响 将小参量忽略不计时数学模型降阶的分析 开环系统，忽略小参量只需考虑系统的时间常数的数值相对大小即可。 闭环系统，不仅考虑时间常数的数值相对大小，还要考虑系统开环放大系数。 由式(3.47)可知, 系统的误差由两部分组成： 由系统给定输入信号引起的误差为系统误差或原理误差(对应式中第一项)，它反映了系统跟踪输入信号的能力； 由扰动输入信号引起的误差称为扰动误差(对应式中第二项)，它反映了系统抑制扰动的能力。 对于给定输入为单位阶跃函数时r(t)=1(t) , R(s)=1/s 怎样给出误差随时间的变化？ 给定稳态误差级数的计算 根据线性定常系统稳定性的充分必要条件, 可以通过求取系统特征方程式的所有根, 并检查所有特征根实部的符号来判断系统是否稳定。 但由于一般特征方程式为高次代数方程, 因此要计算其特征根必须依赖计算机进行数值计算。 采用劳斯稳定判据, 可以不用求解方程, 只根据方程系数做简单的运算, 就可以确定方程是否有(以及有几个)正实部的根, 从而判定系统是否稳定。 以下是劳斯判据的具体内容。 ？ 3.5.3 劳斯稳定判据 设控制系统的特征方程式为 (3.42) 首先, 劳斯稳定判据给出控制系统稳定的必要条件是: 控制系统特征方程式式(3.42)的所有系数ai(i=0, 1, 2, …, n)均为正值, 且特征方程式不缺项。  如果方程式(3.42)所有系数都是正值, 将多项式的系数排成下面形式的行和列, 即为劳斯表: 表中, 系数b的计算, 一直进行到后面的b全部为零时为止。同样采用上面两行系数交叉相乘的方法, 可以求出c, d, e, f 等系数, 即 这个过程一共进行到第n+1行为止。其中第n+1行仅第一列有值, 且正好是方程最后一项an。劳斯表是三角形。注意, 在展开的劳斯表中, 为了简化其后的数值运算, 可以用一个正整数去除或乘某一整个行, 这时并不改变稳定性结论。 因此, 采用劳斯判据判断系统的稳定性时, 如果必要条件不满足(即特征方程系数不全为正或缺项), 则可断定系统是不稳定或临界稳定的; 如果必要条件满足, 就需要列出劳斯表, 检查表中第一列的数值是否均为正值, 如果是, 则系统稳定, 否则系统不稳定, 并且系统在复平面右半平面极点的个数等于劳斯表第一列系数符号改变的次数。 其次, 劳斯稳定判据给出控制系统稳定的充分条件是: 劳斯表中第一列所有项均为正号。 例 3-3 设控制系统的特征方程式为  试用劳斯判据判别系统的稳定性。  由于该表第一列系数的符号变化了两次, 因此该方程中有两个根在复平面的右半平面, 故系统是不稳定的。 解：系统特征方程式的系数均大于零, 并且没有缺项, 所以稳定的必要条件满足。列劳斯表 + _ + 例 3-4 设有一个三阶系统的特征方程 式中所有系数均为正数。试证明该系统稳定的条件是a1a2＞a0a3。  证明 上式对应的劳斯表为 根据劳斯判据, 系统稳定的充要条件是劳斯表第一列系数均大于零。 所以有 a1a2＞a0a3 （练习） 例