自动控制原理第五章 频率响应法4要点.pptVIP

第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 * 2.一阶闭环系统频域指标与时域指标 闭环系统为惯性环节的频率特性为 闭环系统幅频特性、相频特性为位于曲线4象限的半圆。 闭环频域指标为 阶跃响应时域指标为 无超调 * 二阶闭环系统频域指标与时域指标 闭环二阶系统的闭环频率特性为 时，产生谐振 令 得谐振频率 代入M(ω)表达式，得谐振峰值: 将 * 时域指标与二阶系统参数 有下面的关系： M(?)= 时的频率值?b称带宽频率。 * （3）高阶系统的频域指标与时域指标 谐振峰值Mr Mr ↑→ σ%↑ 一般 Mr =1.1~1.4 对应ξ=0.4~0.7 超调量 调节时间 近似公式 * (1) 求?c (2)判断系统稳定性 习题 单位负反馈系统 开环传递函数： * [-40] [-20] [-20] [-40] * P199 例5-13 2 开环频域指标与闭环时域指标的关系 (1) 典型二阶系统如下图所示，试确定系统的 设 为截止频率 * 阻尼比?一定，截止频率随自然频率的增大而增大。 固定自然频率，截止频率随?的增加而减少 * γ只与阻尼比?有关，且为阻尼比的增函数。 相角裕度若太小，则阻尼比过小，震荡太剧烈 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 5-4 频域稳定裕度（量）——相对稳定性 控制系统正常工作的首要条件是系统稳定，同时还必须满足一定的相对稳定性要求，相对稳定性反映出系统稳定程度的好坏。闭环控制系统相对稳定性可以通过开环频率特性加以描述(时域中，超调量 ?% ，根与虚轴距离)。奈氏线与临界点（－1，j0）的靠近程度，可以用来度量稳定裕度，在实际工程系统（控制、电子、通信系统）中常用相角（位）裕度（量）?和幅值裕度（量）h表示。 一般来说，相角裕度和幅值裕度概念只适用于 最小相位控制系统(但可含滞后环节)。 举例说明 a系统不稳定 (a) (b) b系统临界稳定 (-1,j0)为临界点 (c) (d) c、d系统稳定 幅相曲线越远离临界点 系统的稳定程度越好 相角裕度又称相位裕度 设系统的截止频率(穿越0dB线的频率)为 定义相角裕度为 相位裕度的物理意义： 对于闭环稳定系统，如果开环相频特性再滞后?度，则系统将由稳定变为临界稳定。 为了使最小相位系统稳定，相角裕度必须为正。在对数坐标图上的临界稳定点为0dB和－1800 幅值裕度又称增益裕度(Gain Margin) 相角为-180°点所对应的频率为穿越频率 定义幅值裕度为 幅值裕度h的物理意义： 对于闭环稳定系统，如果系统开环幅频特性再增大h倍，则系统将变为临界稳定状态。h 值越大，保证系统稳定工作的前提下，允许开环增益值变化越大。若以分贝表示，则有： 系统临界稳定，见右图： G(j ?)曲线过(-1,j0)点时 G(j?) =1 同时成立！ 此时，截止频率等于穿越频率 ∠ G(j?) = -180o 0 j 1 -1 G(?j) ?=0 ?=0+ 0dB -180o ?c ?x ?c ∠ G(j?c) 20lg ?=1800+ ∠ G(j?c) 相角裕度: 幅值裕度: hdB=－20lg 稳定裕度的定义续2 ? 0 dB 正幅值裕度 正相角裕度 0 dB 负相角裕度 负幅值裕度 (a)稳定系统 （b）不稳定系统 h h ＋ － ?x ?x 相角裕度和幅值裕度小结： 相角裕度和幅值裕度是系统的极坐标图对(-1, j 0)点接近程度的度量。这两个裕度可以作为设计准则。 最小相位系统的相角裕度和幅值裕度都是正值时，系统才是稳定的。负的裕度表示系统不稳定。 适当的相角裕度和幅值裕度可以防止系统参数变化对系统稳定的影响，并且指明了频率值。 工程（实践）上满足: 相角裕度: 控制系统的性能要求: 幅值裕度: * 只用相角裕度或幅值裕度，都不能说明系统的相对 稳定性。系统的相对稳定性必须同时给出这两个量。 0 j 1 -1 G(?j) ?=0 ?=0+ ?=0+ 例 1 已知一单位负反馈二阶系统的开环传递函数为 试计算相位裕量与阻尼比 ?的关系。 解： 例