自动控制理论绪论要点.pptVIP

* 闭环控制的特点： ① 控制作用不是直接来自给定输入，而是系统的偏差信号，由偏差产生对系统被控量的控制； ② 系统被控量的反馈信息又反过来影响系统的偏差信号，即影响控制作用的大小。这种自成循环的控制作用，使信息的传递路径形成了一个闭合的环路，称为闭环。 ③ 提高了控制精度。 闭环控制系统的典型方框图如图所示。 控制器 被控对象 反馈元件 输入 输出 + - 偏差 * 1.3.3.开环与闭环控制系统的比较： 闭环系统：采用了反馈。 使系统的响应对外部干扰和内部系统的参数变化均相当不敏感。这样，对于给定的控制对象，有可能采用不太精密且成本较低的元件构成精密的控制系统。 开环系统：不可能做到这一点。 闭环系统：稳定性则始终是一个重要问题。因为闭环系统可能会由于干扰作用引起过调误差，从而导致系统做等幅振荡或变幅振荡。 开环系统：比较容易建造，不存在稳定性的问题。 * 1.3.4 复合控制： 工程上常采用的就是把闭环控制和开环控制结合起来的控制方式。复合控制实质上是在闭环控制回路的基础上，附加一个输入信号（给定或扰动）的顺馈通路，对该信号实行加强或补偿，以达到精确的控制效果，常见的方式有以下两种： 1、附加给定输入补偿 控制器 被控对象 补偿装置 输入 输出 + - 通常，附加的补偿装置可提供一个顺馈控制信号，与原输入信号一起对被控对象进行控制，以提高系统的跟踪能力。 自动控制原理 朱文兴zhuwenxing@sdu.edu.cn 建议 出勤—早齐 听讲—认真 作业—完成 复习—细致 你想知道。。。。。。？ ※（选两位课代表、建班级公共邮箱） * 《自动控制原理》课程概况 第一章 自动控制的基本概念（绪论） 第二章 控制系统的数学模型 第三章 时域分析法 第四章 根轨迹法 第五章 线性系统的频率响应法（频率特性法） 第六章 控制系统的校正 第七章 非线性系统 第八章 离散控制系统 * 第一章　自动控制的基本概念 1.1 自动控制理论的发展概况 1.2 自动控制的基本知识 1.3 自动控制系统的基本控制方式 1.4 自动控制系统的分类及基本组成 1.5 对控制系统的要求和分析设计 * 公元前14~11世纪，“自动计时漏壶”出现在 中国、埃及和巴比伦。 春秋战国时期，我国发明的指南车； 北宋，水运仪像台里的天衡装置分别是开环和闭环控制系统。（宋朝的苏颂建造） 公元4世纪，希腊柏拉图(Platon)首先使用了“控制论”（Cybernetics）一词。 1788年，英-瓦特(J.watt)运用反馈原理设计出来并成功应用的装置--蒸汽机用的离心式飞锤调速器 1.1自动控制原理的发展概况 * 1868年，英-麦克斯韦(J.C.Maxwell) 发表了“论调速器”一文，进行了稳定性分析，指出控制系统的品质可用微分方程来描述，系统的稳定性可用特征方程根的位置和形式来研究--最早的理论工作。 1877和1896年，英-劳斯(E.J.Routh)和德-赫尔维茨(A.Hurwitz)先后提出了根据代数方程系数判别系统稳定性的准则。 1892年，俄-李雅普诺夫出版了专著“论运动稳定性的一般问题”，提出了用李雅普诺夫函数的正定性及其导数的负定性判别系统稳定性的准则，从而建立了动力学系统的一般稳定性理论。 1932年，美籍瑞典-奈奎斯特(H.Nyquist)提出了根据频率响应判别反馈系统稳定性的准则。 * 1938年前苏联米哈依洛夫提出了图解分析方法判别系统稳定性的准则，把奈氏判据推广到条件稳定和条件不稳定系统的一般情况； 1948年伊文斯（W. R. Evans）发表了根轨迹法，标志着控制理论发展的第一阶段完成； 1948年美国维纳(N.wiener)出版了专著《控制论—关于在动物和机器中控制和通信的科学》。该书的出版标志控制学科的诞生。 1954年我国-钱学森在美出版了《工程控制论》一书，开辟了经典控制理论向现代控制理论发展的道路。 * 总之，控制理论的发展可分为三个阶段 （1）经典控制理论（20世纪30~50年代） 对 象：SISO 线性定常系统 数学工具：拉氏变换 数 模：传递函数 方 法：频域法 根轨迹法 （2）现代控制理论（20世纪50~70年代） 对 象：MIMO 非线性系统 时变系统 数学工具：线性代数 矩阵 数 模：状态空间表达式 方 法：状态空间法 （3）大系统理