第九章液压伺服系统要点.pptVIP

液压伺服系统 液压伺服系统 液压伺服系统是采用液压控制元件和液压执行元件，根据液压传动的原理建立起来的。它能使执行元件以一定的精度自动地跟随微弱的输入信号而动作。作为一种自动控制系统，液压伺服系统具有快速性好，伺服精度高，体积小等优点，因而在航空、机床、船舶、能源等各行业中获得广泛应用。 液压伺服系统 ★伺服控制：被控制量能够自动、准确、快速地复现输入量的变化，并具有反馈的控制方式称为伺服控制。 ★液压伺服系统：控制元件和执行元件均采用液压元件的伺服控制系统，称为液压伺服系统。 液压伺服系统 §9-1 液压伺服系统的工作原理与类型 §9-1 液压伺服系统的工作原理与类型 一、机械液压式伺服系统的工作原理 通过机械传动方式，将机械运动形式的信号输入到系统中去操纵有关的液压控制元件动作，来控制液压执行元件使其跟随输入信号而动作。 参见图9-1液压仿形刀架原理图 图9-3车床仿形刀架的送进运动 ★系统特点： 1.跟随作用：刀架（液压缸）输出位移能够迅速、准确地跟随触销的输入位移，所以它是一个自动跟随系统，也称随动系统； §9-1液压伺服系统的工作原理与类型 2.反馈控制：触销经杠杆使伺服阀口打开(输入)，由于阀体和缸体、刀架的固连，刀架的运动(输出)又经杠杆使阀口关小趋向复原，是一种负反馈，由于系统的输出和输入之间存在反馈连接，从而构成了一个闭环伺服控制系统； 3.靠偏差工作：刀架的输出位移必落后于阀芯的输入位移产生偏差，此偏差即为伺服阀的开口量，要使刀架工作，须有偏差存在，偏差信号控制液压能源进入液压缸的能量，使其向减小这个偏差的方向运动，力图消除偏差； 4.放大作用：推动触销所需的功率很小，而仿形液压缸输出的功率可以达到很大。故又是一个功率放大装置。功率放大所需能量由液压能源供给。 §9-1液压伺服系统的工作原理与类型 二 、液压伺服控制系统的组成 ①指令元件：如样件、计算机； ②反馈检测元件：如杠杆、测速发电机等传感器； ③比较元件： ④放大与控制元件：如伺服阀 ⑤执行元件：液压缸或马达 ⑥控制对象：如工作台，仿形刀架等负载装置。 §9-1液压伺服系统的工作原理与类型 三、液压伺服系统分类 本节重点掌握内容 1.理解“伺服控制”和“液压伺服系统”的定义。 2.参照图9-1所示液压仿形刀架深刻理解并掌握机械液压式伺服系统的工作原理和特点。 3.习题：9-1、9-2、9-4 §9-1液压伺服系统的工作原理与类型 ★电气液压式伺服系统 在伺服系统中，用电气信号就有传递快，线路连接方便，适用于远距离控制，易于测量、比较和处理等优点。用液压能作为动力就有输出力（或力矩）大，响应快等优点。因此两者结合而成的电液伺服系统式一种控制灵活、精度高、快速性好、输出功率大的控制系统。 图9—5是一个采用电液伺服阀控制的、液压缸驱动的电液伺服系统的组成图。 §9-1液压伺服系统的工作原理与类型 ★节流控制与容积控制液压伺服系统 前面所列举的液压伺服系统的节本控制方式都是利用液压放大器（随动阀）中的几个节流口的通流截面积的改变来控制输给执行元件的压力油的压力和流量，从而达到控制执行机构运动的目的，所以它们都属于节流控制的液压伺服系统。这样的系统和节流调速一样效率很低。在大功率、大流量的系统中将造成很大的能量损耗，因此要求采用效率高的类似容积调速那样的容积控制的液压伺服系统。图9—6所示为这种系统的方框图。 §9—2 液压放大器 液压伺服系统的核心是液压放大器，如上节各例中的随动阀。它根据输入的微弱机械位移信号来控制压力油的流量和分配，从而控制执行元件的运动。因此液压放大器是一种具有功率放大作用的、起到机械与液压信号转换作用的液压控制元件。 §9—2液压放大器 滑阀式液压放大器 喷嘴挡板式液压放大器 射流管式液压放大器 §9-2液压放大器--滑阀式液压放大器 ★滑阀式液压放大器的工作原理 参见图9-1液压仿形刀架原理图 图9-4液压转矩放大器原理图 ★滑阀式液压放大器根据组成的节流口的数目不同可分为： （1）?四边控制滑阀式液压放大器 （2）?双边控制滑阀式液压放大器 （3） 单边控制滑阀式液压放大器 §9-2液压放大器--喷嘴挡板式液压放大器 ★喷嘴挡板式液压放大器的工作原理 图9—9（a）所示为单喷嘴挡板式液压放大器的原理图，其等效电路如图9—9（b）所示。为了改善挡板受力情况和 提高灵敏度更常采用的是图9—10所示双喷嘴挡板式液压放大器。 §9-2液压放大器--射流管式液压放大器 ★射流管式液