第六章自动控制系统的校正要点.pptVIP

第六章 自动控制系统的校正 ;§6-1 系统的设计和校正问题; 在控制系统的设计中，采用的设计方法一般依据性能指 标的形式而定，若性能指标以 、稳态误差等 时域特征量给出时，一般采用根轨迹法校正；若性能指标 以 等频域特征量给出时，一般采用频率校 正法。 目前，工程技术界多习惯采用频率法，故通常通过近 似公式进行两种指标的互换。; 带宽频率：;② 高阶系统频域指标与时域指标的关系;二、校正方式;;4、复合校正：在反馈控制回路中，加入前馈校正通路，组成 一个有机整体。;§6-2 线性系统的基本控制规律; 在串联校正中， 系统的开环增益 ，稳态误 差 ，控制精度 ，相对稳定性 ，甚至可能造成闭 环系统不稳定。因此在系统校正设计中，很少单独使用 比例控制规律。 ;—— 比例、微分系数;P 控制器;② 采用PD控制时; 可见， (微分作用增强)，根轨迹左移。尽管为满足 稳态要求， 选得很大，但总可以选择合适的 值，使系 统的暂态响应同时满足要求。如希望系统的阶跃响应是单调 的，则应选择：; 结论;三、比例-积分(PI)控制规律; 在串联校正时，PI控制器相当于在系统中增加一个位 于原点的开环极点和一个位于负实轴上 处的零点。 位于原点的极点可以提高系统的型别，以消除或减小系统 的稳态误差，改善系统的稳态性能；负实零点用来减小系 统的阻尼程度，缓和PI控制器极点对系统稳定性及动态过 程产生的不利影响。在控制工程实践中，PI控制器主要用 于改善控制系统的稳态性能。;§6-3 相位超前与相位迟后校正装置及 其特性;一、相位超前校正装置; 零极点分布; 最大超前角;代入 得：; 结 论;二、相位迟后校正装置; 零极点分布; 采用迟后校正改善系统暂态特性，不是利用它的相位 滞后特性，而是利用它的高频幅值衰减特性;三、相位迟后—超前校正装置;比较两式得：; 频率特性;§6-4 频率特性法在系统校正中的应用;一、串联相位超前校正;—— 串联相位超前校正 便是为了补偿被减小的相角裕度。;例6-1：设Ⅰ型单位反馈系统原有部分的开环传递函数为：;由 得： ;⑤;所以，经校正后，系统的开环传递函数为：;例6-2：设Ⅰ型单位反馈系统固有部分的开环传递函数为：;②;⑤;所以，经校正后，系统的开环传递函数为：;当题目给出明确的剪切频率要求时，校正步骤也可变为：;②;④;所以，经校正后，系统的开环传递函数为：;二、串联相位迟后(滞后)校正;—— 补偿迟后校正装置在 处的相角迟后。;例6-3：设 ，设计串联校正装置， 使系统满足下列性能指标：;由 得： ;④ 由 得：;例6-4：设 ，要求相角裕量 ;解：① ，待校正系统的伯德图如上图所示。;④ 由 得：;⑥;三、串联相位滞后 — 超前校正;② 根据对系统响应速度及阻尼程度要求，通过剪切频率 、相角裕度 、中频区特性上下限交接频率 和 绘制期望特性的中频段，并取中频段特性的斜率为 ，以确保系统具有足够的相角裕度；;例6-5：设 ，设计串联校正装置， 使系统满足下列性能指标：;② 绘制期望开环对数幅频特性; 考虑到未校正系统有一个交接频率为 ，为使校正 装置尽可能易于实现，将 选为 。;期望特性在 处的增益为：;⑤ 相角裕度检验; 讨论;例6-6：设