第五章线性定常系统的综合要点.pptVIP

第五章 线性定常系统的综合 前面我们介绍的内容都属于系统的描述与分析。 系统的描述 主要解决系统的建模、各种数学模型(时域、频域、内部、外部描述)之间的相互转换等； 系统的分析 主要研究系统的定量变化规律(如状态方程的解，即系统的运动分析等)和定性行为(如能控性、能观测性、稳定性等)。 综合与设计问题 在已知系统结构和参数(被控系统数学模型)的基础上，寻求控制规律，以使系统具有某种期望的性能。 在本章中，我们将以状态空间描述和状态空间方法为基础，仍然在时域中讨论线性反馈控制规律的综合与设计方法。 目 录 5.1 线性反馈控制系统的基本结构及其特性 5.2 极点配置问题 5.3 系统镇定问题 5.4 系统解耦问题 5.5 状态观测器 5.6 利用状态观测器实现状态反馈 本章小结和作业 5.1 线性反馈控制系统的基本结构及其特性 状态反馈 反馈的两种基本形式 输出反馈 一、状态反馈 状态反馈方框图如图所示： 受控系统： 通常，D＝0，则 记为 图中各矩阵的维数应能保证它们之间的相互运算。 代入原系统方程得闭环系统的状态空间表达式： 若D＝0，则为： 记为： 闭环传递函数阵为： 特性：状态反馈并没有增加系统的维数，通过改变K，可以选择系统的特征值，使系统获得所要求的性能。 二、输出反馈 输出反馈结构图如下： 受控系统： 代入受控系统： 若D＝0，则 闭环系统传递函数： 若受控系统传递函数为： 则还有以下关系式成立： 特性： H：r×m维；K：r×n维，由于mn，故H的可供选择的自由度比K小，所以输出反馈效果不如状态反馈，但是比较容易实现。 三、从输出到 的反馈 结构图如下： 若D＝0，则 四、动态补偿器 直接引入一个子系统来改善系统的性能。如： 五、闭环系统的能控性和能观性 定理1：状态反馈不改变受控系统 的能控性，但不保证系统的能观性不变。 证明见教材p171。 实际上，对SISO系统而言，状态反馈虽然不改变系统的零点，但改变了系统的极点，有可能造成零极点对消现象，从而改变系统的能观性。 【例5-1】试分析以下系统引入状态反馈K＝[-1 0]后的能控性和能观性。 解： 的能控性和能观性： 因此，受控系统既是能控也是能观的。 加入状态反馈 后， 有 故引入状态反馈后，系统是能控但不能观的。 实际上，由传递函数 产生了零极点对消，从而破坏了系统的能观性。 定理2：输出反馈不改变系统的能控性和能观性。 证明见教材p173。 5.2 极点配置问题 极点配置问题：是通过选择反馈增益矩阵K，将闭环系统的极点恰好配置在根平面上所期望的位置，以获得所希望的动态性能。 一、采用状态反馈 定理：采用状态反馈对系统 任意配置极点的充要条件是 完全能控。 证明：此证明过程即为极点配置问题的设计步骤。 仅证充分性，即证：若 完全能控，则通过状态反馈必能使 （1）若 能控，则必能通过变换 将 化为能控标准I型。 传递函数为： （2）设状态反馈矩阵 ，加入状态反馈后，有 其中， 闭环系统的特征多项式： 闭环系统的传递函数： （3）欲使闭环极点与期望的极点相符，必须满足： （4）最后，把对应于 的 ，变回对应于 的 。 由 【例5-2】 设计反馈控制器，使闭环 极点为 解：方法一，（1）因为没有零极点对消，故系统完全能控，可以由传递函数直接写出其能控标准型： （2）加入状态反馈 闭环特征多项式为： （3）由期望的闭环极点可得期望的特征多项式： （4）闭环特征多项式与期望的闭环特征多项式比较系数得 加入状态反馈后闭环系统的结构图见下页。 此种方法计算状态反馈矩阵K较简便，但由于所需状态信息难于检测，工程上实现较难。 此题若用串联分解法选择状态变量，则工程上实现起来将简单得多。 方法二， 模拟结构图如下： 从图中可以看出，由于各状态变量 均是各