过控课程复习总结要点.pptVIP

4.1.2 被控过程的特性 7.4 自动选择性控制系统 设计方法 8.2.2　耦合过程及其要解决的问题 （1） 开环增益 （2）闭环增益 （3）相对增益与相对增益矩阵 （2）增益矩阵计算法 为闭环增益的倒数 其中： 互为逆矩阵 表示两矩阵的对应元素相乘。 1前馈补偿设计法 8.2.2　耦合过程及其要解决的问题 所谓解耦设计，就是设计一个解耦装置，使其中任意一个控制量的变化只影响其配对的那个被控变量而不影响其他控制回路的被控变量，即将多变量耦合控制系统分解成若干个相互独立的单变量控制系统。 2对角矩阵设计法 GB (s) 的实现问题 解耦 控制器 ?对象模型简化： 1)当过程模型的时间常数相差很大时，则可以忽略较小的时间常数； 2)当过程模型的时间常数相差不大时，则可以让它们相等。 等等 ?静态解耦 ?只采用超前—滞后环节的不完全动态解耦 ?部分解耦：有些通道的耦合不予补偿 （从被控参数的相对重要性、被控参数的响应速度来考虑，慢者解耦） 解耦控制系统的简化设计 响应曲线法辨识过程模型 一、?? 阶跃响应 试验注意: ⑴ 稳态时开始试验 ⑵ 多次重复试验，稳定后再试 ⑶ 正、反响应对比 ⑷ 信号变化幅度 ： 5~15%正常信号 （?10%） 简单控制系统: SISO 一个被控参数,一个调节器,一个调节阀 5.1 简单控制系统设计概述 干扰通道特性对控制质量的影响 (1)Kd的影响： Kd?，扰动引起的输出越大. 偏离给定值多 ?Kd小为好 若Kd不可变，采取办法:控制作用?;扰动补偿. (2)Td的影响： 相当于滤波时间常数。 Td?，扰动的动态影响? 或: 相当于特征方程增加极点 (3)时延影响: 不影响控制质量. 使对干扰的响应比无滞后时延时了τ 时间. (4)扰动作用点的影响： 作用点越远离被控变量，对系统的动态控制质量有利 (为什么？） 控制通道特性对控制质量的影响 (1)静态增益Kp的影响： 调节器增益KC一定条件下,控制通道静态增益Kp越大,则控制作用越强. 抗扰?. ess?； Kp?. 响应迅速(反应灵敏)； Kp?. 对闭环稳定性不利. ?综合考虑稳、快、准三方面要求,应改变KC,使KpKC保持在合适数值. (2)Tp影响： Tp? 调节作用不够及时， tS? ，控制质量下降; Tp过小, 控制作用过于灵敏,易引起系统振荡 ? Tp适当小. Tp无法变时在控制通道中增加微分作用 控制通道特性对控制质量的影响 (3)时延影响： 时延?,?%?,动态偏差?,使控制质量下降, 时延使相角滞后,系统稳定性降低. ?设法减小时延. (4)控制通道的时间常数匹配问题： 时间常数错开越多, 临界稳定增益Kk越大,对稳定性越有利. 实际生产中：最大时间常数对应核心设备,往往不可变,可减小其它时间常数. 如. 快速测量仪表； 减小调节阀时间常数. 5.2 控制方案的确定 包括:被控参数选择 (或称:被控变量,被控量) （工艺重要，易测量，灵敏） 控制参数选择 (或称:控制变量,控制量) （考虑通道特性的影响） 测量信息的获取和变送 （精度，测量点，滤波，时延补偿） 调节阀的选择 （阀特性，工作区间，流量特性，气开/气关） 调节规律的确定等 （正作用、反作用） 工程经验(工艺要求,技术指标,环境,经济条件制约)+理论分析计算 5.2.4 执行器的选择 1. 执行器的选型 气动执行器vs电动执行器 考虑生产过程的特点、对执行器推力的需求以及被控介质的具体情况和保证安全等因素 2. 气动执行器气开、气关的选择 3. 调节阀尺寸的选择 调节阀的开度和口径 一般要求调节阀开度应处于15%-85%之间，具体应根据实际需要的流通能力的大小进行选择。 4. 调节阀流量特性的选择 被控过程的非线性特性补偿；负荷变化范围 控制方案的确定 阀开、关的确定原则： 安全需要、保证质量、介质性质(防结晶堵塞) 例：燃油炉进料阀：气开； 精馏塔进料阀：气开； 回流阀:气关 调节器正、反作用的确定原则： 使整个单回路构成负反馈系统 正作用调节器：测量值?, 调节器输出?, KC0 办法： ①阀 若气开,KV0 ②过程 若正作用,Kp0 ③调节器 开环各增益乘积为正? KC0，即 反作用 新控制系统安装就绪后,或老系统经改造或停车检修后再将其逐步投入生产的过程。 投运顺序： ①检测系统投入运行; ②调节