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第1章 平面机构的结构分析 §2 平面机构运动简图的绘制 机构运动简图 ?表示机构运动特征的一种工程用图 三、机构运动简图的绘制 方法与步骤： 1.确定构件数目及原动件、输出构件； 2.根据各构件间的相对运动确定运动副的种类和数目； 3.选定比例尺，按规定符号绘制运动简图； 4.标明机架、原动件和作图比例尺； 5.验算自由度。 重 点 运动副和运动链的概念、机构运动简图的绘制、机构具有确定运动的条件及机构自由度的计算。 内 容 §1 构件及其运动副 §2 平面机构运动简图的绘制 §3 平面机构自由度的计算 §4 平面机构的组成原理和结构分析 构件 运动副 —— 两个构件直接接触且具有确定相对运动的联接。 平面运动副分类: 转动副 移动副 特点：面接触、相对转动或相对移动 ? 低副 —— 机构中运动的单元。 运动副元素 — 两构件相互接触的几何形状（点、线、面）。 §1 构件及其运动副 表达方式： 用简单线条表示构件 规定符号代表运动副 按比例定出运动副的相对位置 与运动有关的因素： 构件数目 运动副数目及类型 运动副之间的相对位置 F=6 F=3 不论形成运动副的两个构件是否其中有一个相对固定，运动副引入的约束数S均相同。 运动副的形成引入了约束，使构件失去运动自由度。 1. 转动副 x0 y0 ? x y ? ? 约束数 S = 2 F=1 F=4 F=6 F=3 二、平面运动副的约束条件 约束— 限制 约束条件 — 约束数 1. 转动副 x0 y0 ? x y ? ? 约束数 S = 2 F=1 F=4 F=3n-2PL-PH =3? 2 -2? 3 -0 =0 F=3n-2PL-PH =3? 3 -2? 5 -0 =-1 三个构件通过三个转动副相连, 相当于一个构件。 2.机构(运动链)具有确定相对运动的条件 有一个机架 自由度大于零（F0） 原动件数 =自由度数 （通常，原动件为含低副构件且与机架相连, 只有一个自由度。） F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 7 6 0 ＝ 9 F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 7 10 0 ＝ 1 ? 复 复 复 复 例3 圆盘锯机构 F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 1 2 3 F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 2 3 1 ＝-1 两构件间构成多个运动副 3.注意事项（续） 错 2 2 1 ＝1 对 移动副导路平行 转动副轴线重合 平面高副接触点共法线 “转动副” “移动副” 1.轨迹重合 转动副联接的两构件上联接点的轨迹重合 1 2 3 4 B O A F＝3n－2PL－PH+P? ＝3? －2? － + 3 4 1 ＝ 1 1 F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 3 4 1 ＝ 0 错 对 虚约束常发生在下列情况 n＝4，PL＝4，PH＝0，P?＝1 F＝1 4 1 2 3 5 用一个构件两个运动副去联接则构成虚约束 2.两构件上某两点间的距离在运动过程中始终不变 虚 F＝3n－2PL－PH+P? ＝3? －2? － + 4 6 0 ＝ 1 1 3.对传递运动不起独立作用的重复部分 1 2 3 2 虚 F＝3n－2PL－PH+P? ＝3? －2? － + 4 4 4 ＝ 1 1 P?＝2P?l +P?h －3n? ＝2? + － ? 2 4 3 2 ＝ 2 F＝3n－2PL－PH+P? ＝3? －2? － + 5 5 6 ＝ 1 2 虚 平面机构自由度计算公式 F＝3n- 2PL- PH + P?- F? n ? 活动构件数 P? ?虚约束数 PL ?低副数 F? ?局部自由度数 PH ?高副数 F＝3n－2PL－PH+ P?- F? ＝3? －2? － + - 7 9 1 ＝ 1 局 复 局 F＝3n－2PL－PH+ P?- F? ＝3? －2? － + - 8 10 1 ＝ 2 例4 例5 4 1 2 3 5 6 7 8 1 2 3 4 5 6 7 9 0 1 8 0 1 F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 8 11 1 ＝ 1 例6 1.4.1 平面机构的高副低代 根据一定的条件对平面机构中的高副虚拟地用低副来替代， 这种以低副代替高副的方法称为高副低代。 条件一：代替前后机构的自由度不变 F = 3