机器人软硬件结合讲解.pptVIP

任务级编程语言的结构十分复杂，需要人工智能的理论基础和大型知识库、数据库的支持，目前还不是十分完善，是一种理想状态下的语言，有待于进一步的研究。但可以相信，随着人工智能技术及数据库技术的不断发展，任务级编程语言必将取代其他语言而成为机器人语言的主流，使得机器人的编程应用变得十分简单。 例如，一装配机器人欲完成某一螺钉的装配，螺钉的初始位置和装配后的目标位置已知，当发出抓取螺钉的命令时，语言系统从初始位置到目标位置之间寻找路径，在复杂的作业环境中找出一条不会与周围障碍物产生碰撞的合适路径，在初始位置处选择恰当的姿态抓取螺钉，沿此路径运动到目标位置。在此过程中，作业中间状态作业方案的设计、工序的选择、动作的前后安排等一系列问题都由计算机自动完成。 * 1997年6月，在烟波浩渺的太平洋，中国的“大洋1号”考察船停泊在夏威夷以东1000海里的海面上，5000吨的考察船就像一片树叶似地，时而被海浪推上波峰，时而又抛到波谷。考察船上的人们忍受着摄氏40度的高温，站在摇晃的甲板上俯视着海面，正在焦急地等待着、寻找着什么。“看！上来了”，有人喊道。顺着手指的方向人们看到了一个貌似鱼雷的家伙浮出了水面，这正是人们急切盼望的“CR－01” 6000米水下机器人。 * 蛇形机器人，是一种能够模仿生物蛇运动的新型仿生机器人。由于它能像生物一样实现“无肢运动”，因而被国际机器人业界称为“最富于现实感的机器人。 挪威科技工业研究院(SINTEF Research Institute)已经设计出一种用于火星表面探测的蛇形机器人。 * 功能是维护缆索。该机器人系统由两部分组成，一部分是机器人本体，一部分是机器人小车。机器人本体可以沿各种倾斜度的缆索爬升，在高空缆索上自动完成检查、打磨、清洗、去静电、底涂和面涂及一系列的维护工作。机器人本体上装有CCD摄像机，可随时监视工作情况。另一部分地面小车，用于安装机器人本体并向机器人本体供应水、涂料，同时监控机器人的高空工作情况。 * ?2013年8月23日，台北，日本青年团剧团《三姐妹-人形机器人版》首度来台，下午在水源剧场彩排。首创人形机器人（左二）、人类共演的实验作品。 * 第二部分软件介绍主流机器人软件开发平台、操作系统、驱动程序、应用程序、常用机器人编程 * 通用的常用功能控制组件，例如计算机视觉技术、导航技术和机械手臂控制等。 * 机器人控制软件的花费在整个机器人应用系统预算中占据了很大比例。比如，一个自动控制项目的80%工作量都集中在系统集成方面，包括软件的发开和定制。所以机器人开发平台的作用就是减少软件工程师的工作量，同时减少项目开支。 * 除了软件工程的问题外，在一个真正的机器人项目中还要涉及大量的人工智能。一个集成了许多现成的、可靠的组件库的统一软件开发平台，在应付各种机器人工程时能帮上大忙。 * 平台提供了可视化的编程环境工具，通过搭建图标来构建程序。 系统通过运行时的“任务”程序来激活或停止“行为”组件。系统不支持仿真。它在Windows 和Linux下运行。 图为可视化编程界面 * 图为可视化编程界面。右图为仿真环境。 在微软大旗的感召下，越来越多的机器人设备厂商宣布支持MSRS。 * OROCOS提供一系列可重用组件和硬件驱动。独立的运动学与动力学开发框架能让用户进行物理运动学的建模和计算。应用的领域有机器人、人体工程、计算机动画、工业机械建模等。 该系统没有统一的图形化编程环境或者仿真环境。 * Skilligent的机器人行为控制系统是基于“developmental robotics”——一种新型的对多用途的、非特定任务控制的自治机器人系统进行学习人工智能系统。 Skilligent让一个常规的机器人变成一个能与终端用户交流并能被训练的友好的机器人。系统控制软件的良好的交互性能让用户与机器人之间的交流和协作更自然。用户可以通过手势、声音、控制操作和“共同注意（joint attention）”。 系统的关键技术是一系列将实际应用情况中的任务或者技能转换成普适模型的算法。系统针对物体识别、声音识别和视觉导航的学习进行了优化。 严格来说，Skilligent倒不是一个平台，而更象是一个系统插件，因为它能够和本文中介绍的其他平台很好的结合在一起。 * 该平台没有自带的仿真平台，但是近期它宣布与Webots合作。Webots是一个流行的商用机器人仿真平台。 对每一种机器人硬件平台，Gostai都承诺提供一种单独的专门的程序语言。目前，Gostai已经为数个机器人产品提供了服务，包括索尼Aibo, 乐高Mindstorms和 K-Team的Khepera。 图中的NAO机器人拥有着讨人喜欢的外形。并具备有一定程度的人工智能和约一定程度的情感智商并能够和人亲切的互动。该机器人还