《机械控制工程基础》课件解读.ppt

机械控制工程基础 主讲人：王晓梅 重庆科技学院 机械与动力工程学院 参考教材 授课方式与考核方式 课程性质 课程任务与学习要求 第三章 系统的时间响应分析 3.6 系统误差分析与计算 系统的稳态偏差εss与系统的型次、开环增益、输入信号有关。 其中， 位置无偏系数 0型系统稳态有差，K εss Ⅰ、Ⅱ型系统稳态无差 K 或ν εss ,系统的稳态精度 ；但ν 稳定性 , K 相对稳定性 。 1. 单位阶跃输入时 第三章 系统的时间响应分析 3.6 系统误差分析与计算 2. 单位斜坡输入时 其中， 速度无偏系数 0型系统稳态误差∞ Ⅰ型系统稳态有差，K εss Ⅱ型系统稳态无差 第三章 系统的时间响应分析 3.6 系统误差分析与计算 其中， 加速度无偏系数 0、Ⅰ型系统稳态误差∞ Ⅱ型系统稳态有差，K εss 3. 单位加速度输入时 第三章 系统的时间响应分析 3.6 系统误差分析与计算 总结 系统型次越高，稳态偏差越小； Ⅱ型系统 Ⅰ型系统 0型系统 单位恒加速输入 单位恒速输入 单位阶跃输入 系 统 的 输 入 系统开环 表3.1 不同输入作用下系统的稳态偏差 0 0 0 ∞ ∞ ∞ 系统稳态有差时，开环增益越大，稳态偏差越小； 第三章 系统的时间响应分析 3.6 系统误差分析与计算 根据线性系统的叠加原理，当 当H(s)=1时， ；当H(s)≠1时， 例3.6 已知某单位反馈系统 试求在参考输入 作用下系统的稳态误差。 解： 另，可利用表3.1求解： 第三章 系统的时间响应分析 3.6 系统误差分析与计算 四、与干扰有关的稳态偏差 系统在参考输入作用下的稳态偏差反映了系统的准确性； 系统在干扰作用下的稳态偏差反映了系统的抗干扰性。 Xi (s)=0时 第三章 系统的时间响应分析 3.6 系统误差分析与计算 在第2章中提到，为减小干扰引起的输出，应使系统有， 干扰引起的稳态偏差，与开环传函以及干扰作用的位置有关。 为了 系统的准确性，系统的抗干扰能力，必须 干扰作用点前的回路的放大倍数，以及 这一段回路中积分环节的数目。 结论 第三章 系统的时间响应分析 3.6 系统误差分析与计算 例3.7 系统方框图如下图，求当xi(t)=n(t)=1(t)时，系统的εss。 解： 第三章 系统的时间响应分析 本章小结： 1.了解系统时间响应的组成；初步掌握系统特征根的实部和虚部对系统自由响应的影响情况，掌握系统稳定性与特征根实部的关系； 2.掌握一阶系统单位阶跃响应的求解，及其时间常数对一阶系统性能的影响； 3.掌握欠阻尼二阶系统阶跃响应及其性能指标的求解； 4.掌握系统稳态误差、稳态偏差的定义及其求解方法； 作业：P:113-115 3.3、3.4(3)、3.9、3.10、3.12、3.15-18 本章小结 第四章 系统的频率特性分析 4.1 频率特性概述 4.2 频率特性的图示方法 4.3 频率特性的特征量 4.4 最小相位系统和非最小相位系统 4.5 利用Bode图进行系统辨识 本章教学大纲 教学重点：频率特性的含义、Bode图的绘制、系统辨识 教学难点：Bode图的绘制 1. 掌握频率特性的定义，幅频与相频、实频与虚频的计算； 2. 熟悉典型环节Nyquist图与Bode图的绘制及其特点，掌握一般系统Nyquist图与Bode图的绘制； 3. 掌握频域性能指标的定义与求法，理解频域性能指标与系统性能的关系； 4.了解最小相位系统和非最小相位系统的概念； 5. 掌握根据频率特性的对数坐标图辨识系统数学模型的一般方法. 本章教学大纲 第四章 系统的频率特性分析 频域分析： 时域分析： 通过系统在不同频率ω的谐波（正弦）输入作用下的稳态响应来研究系统的性能。 重点研究过渡过程，通过阶跃或脉冲输入下系统的瞬态时间响应来研究系统的性能。 第四章 系统的频率特性分析 时域分析的不足 高阶系统的分析难以进行（3阶以上）； 难以研究系统参数和结构变化对系统性能的影响； 当系统某些元件的传递函数难以列写时，整个系统的分析工作将无法进行。 系统的频率特性分析又称为系统的频域分析法。它是一种图解分析法，是经典控制理论的核心，是广泛应用的一种方法。 第四章 系统的频率特性分析 频域分析的特点 以输入信号的频率为变量，在频率域研究系统的结构参数与性能的