重庆大学电气《自动控制理论》课后答案解读.ppt

系统要达到2型精度，其闭环传递函数必须保证分子、分母后两项系数对应相等，则 6-12 系统如图E6.6所示。 1. 试选择Gc(s)，使干扰n(t)对系统无影响。 2. 试选择K2，使系统具有最佳阻尼比（?=0.707）。 图E6.6 题6-12结构图 - 1/K1 解： - 1/K1 - - - R(s) C(s) N(s) - - - R(s) C(s) N(s) - - - R(s) C(s) N(s) - - - R(s) C(s) N(s) 1）为使输出 完全不受扰动影响，应使 2）系统对输入的开环传递函数为： 设K1已知，则 6-20 某系统的开环对数幅频渐近特性曲线如图E6.8所示，其中G0（虚线）表示校正前的，G0Gc（实线）表示校正后的。求： （1）确定所用的是何种串联校正，并写出校正装置的传递函数； （2）确定校正后系统临界稳定时的开环增益； （3）当开环增益K=1时，求校正后系统的相位裕量和幅值裕量。 图E6.8 题6-20图 解：1）由图可得 2）系统处于临界稳定时，其?=0，即 注：临界稳定时有 3）当K=1时，其开环传函为 [-20] [-40] [-60] 画出对数幅频特性 由2）步可知 7.4 判断图E7.2中各系统是否稳定，以及二曲线的交点是稳定工作点还是不稳定工作点。（P=0） 第7章 部分习题解 A B D C1 C2 不稳定点 稳定点 C1稳定C2不稳定 稳定点 系统不稳定 系统不稳定 7.5 系统如图E7.3所示，试求出系统自激振荡的振幅和频率。 图E7.3 题7.5非线性系统 解：非线性环节的负倒描述函数为 随X的增大沿负实轴向无穷远延伸 画出负倒描述函数及G(j?) 曲线 0 j +1 A A点处的频率 A点处的振幅 7.6 试用描述函数法分析图E7.4所示系统的稳定性。 图E7.4 题7.6的非线性系统 解：首先求出非线性环节的负倒描述函数 随X的增大沿负实轴趋近于原点 线性部分的频率特性为 0 j +1 A 画出负倒描述函数及G(j?) 曲线 可计算出A点的频率及振幅分别为 显然A点是不稳定的自振荡点 因此，当非线性环节输入正弦量的幅值 时，系统是不稳定的。 (d) 由Bode图可知，系统的开环传函由比例、积分和二阶振荡环节构成。即 由图可知 5-7 最小相位系统的对数幅频渐近特性如图E5.4所示。 要求: (1) 写出对应的传递函数表达式。 (2) 概略地画出对应的对数相频和幅相频率特性曲线。 解：a) 写出系统对应的 开环传递函数为 由求 的近似公式得 对数相频特性曲线 幅相频率特性曲线 -1 系统闭环稳定 b) 系统开环传递函数为 对数相频特性曲线 幅相频率特性曲线 -1 系统闭环不稳定 c) 系统开环传递函数为 对数相频特性曲线 幅相频率特性曲线 -1 20 系统闭环稳定 5-8 画出下列传递函数对应的对数幅频特性的渐近线和相频特性曲线。 L dB 20 40 60 0.01 -20 -40 0. 1 1 10 0.5 6dB [-40] [-20] G1 L dB 20 40 60 0.01 -20 -40 0. 1 1 10 [-20] [-40] [-60] G4 5-9 系统的开环幅相频率特性曲线如图E5.5所示。试判断各系统闭环的稳定性。未注明时p=0,v=0。 不稳 不稳 不稳 稳 稳 稳 不稳 不稳 5-13 负反馈系统的开环幅相频率特性如图E5.7所示，开环增益K=500，p=0，试确定使系统稳定的K的取值范围。 图E5.7 题5.13图 解: 设开环传函为 据题意有 (a) K=500 (b) (c) (d) 要稳定,对于图(a)应满足 要稳定,对于图(d)应满足 综合得： 及 5-14 单位负反馈系统的开环传递函数为 试确定系统的相角裕量等于45°时的?值。 解： 据?c定义 5.16 单位负反馈系统的开环对数幅频渐近曲线如图E5.8所示。 图E5.8 题5.16图 （1）写出系统的开环传递函数。 （2）判别闭环系统的稳定性。 （3）将幅频特性曲线向右平移10倍频程，试讨论 对系统阶跃响应的影响。 解：（1）系统开环传递函数为 据求?c的近似公式得 由图可知 （2）作开环对数相频特性如下 闭环系统稳定 （3）对数幅频曲线向右平移10倍频程 可见，低频段增高，K值变大，稳态误差始终为0（I型，阶跃输入?无差）；相角裕度不变，动态平稳性不变。但?c变大，调节时间ts减小，系统响