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4 CAN总线 4.1 概述 4.2 CAN的物理层 4.3 CAN协议结构 4.4 典型CAN总线器件及应用 4.1 概述 CAN 最初出现在汽车工业中,80年代由德国Bosch公司最先提出。最初动机是为了解决现代汽车中庞大的电子控制装置之间的通讯,减少不断增加的信号线。 1993年CAN 成为国际标准ISO11898(高速应用)和ISO11519(低速应用)。 CAN的规范从CAN 1.2 规范(标准格式)发展为兼容CAN 1.2 规范的CAN2.0规范(CAN2.0A为标准格式,CAN2.0B为扩展格式),目前应用的CAN器件大多符合CAN2.0规范。 4.1.2 CAN的发展背景及其应用情况 1. CAN的起源 现代社会对汽车的要求不断提高,这些要求包括:极高的主动安全性和被动安全性;乘坐的舒适性;驾驶与使用的便捷和人性化;尤其是低排放和低油耗的要求等。 在汽车设计中运用微处理器及其电控技术是满足这些要求的最好方法,而且已经得到了广泛的运用。目前这些系统有:ABS(防抱系统)、EBD(制动力分配系统)、EMS(发动机管理系统)、多功能数字化仪表、主动悬架、导航系统、电子防盗系统、自动空调和自动CD 机等。 这些系统由多个电控单元相互连接而成,可分为控制器、传感器、执行器等。同时各个系统之间也互相连接,进行着越来越多的数据交换。这样就需要使用大量的线束和插接器来实现互连,进行它们之间的数据交换。随着汽车电子技术的不断发展,这种需求的增长是惊人的。 为了满足汽车内部信息交换量急剧增加的要求,有必要使用一种实现多路传输方式的车载网络系统。这种网络系统采用串行总线结构,通过总线信道共享,减少线束的数量。 车载网络除了要求采用总线拓扑结构方式外,必须具有极好的抗干扰能力;极强的差错检测和处理能力;满足信息传输实时性要求;同时具备故障的诊断和处理能力等。另外考虑到成本因素,要求其控制接口结构简单,易于配置。 2. CAN的发展概况 20世纪80年代,Bosch的工程人员开始研究用于汽车的串行总线系统,因为当时还没有一个网络协议能完全满足汽车工程的要求。参加研究的还有Mercedes-Benz公司、Intel公司,还有德国两所大学的教授。 1986年, Bosch在SAE(汽车工程人员协会)大会上提出了CAN 1987年,INTEL就推出了第一片CAN控制芯片—82526;随后Philips半导体推出了82C200。 1993年,CAN的国际标准ISO11898公布 从此CAN 协议被广泛的用于各类自动化控制领域。 1994年美国汽车工程师协会以CAN为基础制定了SAEJ1939标准,用于卡车和巴士控制和通信网络。 到今天,几乎每一辆欧洲生产的轿车上都有CAN;2000年销售1亿多CAN的芯片;2001年用在汽车上的CAN节点数目超过1亿个 。 但是轿车上基于CAN的控制网络至今仍是各大公司自成系统,没有一个统一标准。 基于CAN的应用层协议应用较多的有两种:DeviceNet(适合于工厂底层自动化) 和 CANopen(适合于机械控制的嵌入式应用)。 DeviceNet自2002年被确立为中国国家标准以来,已在冶金、电力、水处理、乳品饮料、烟草、水泥、石化、矿山等各个行业得到成功应用,其低成本和高可靠性已经得到广泛认同。 CAN控制器的作用 完成CAN规范所规定的物理层和数据链路层大部分功能 有微处理器接口,易于连接单片机 结构分两种类型,独立IC或与单片机集成在一起,SJA1000属于前者 属于后者的有:PHILIPS的87C591、LPC2119,西门子的C167C,INTEL的80C196CA等 都遵循CAN2.0规范 CAN控制器SJA1000在系统中的位置 SJA1000控制器的结构 (1)?接口管理逻辑(IML)接口管理逻辑解释来自CPU 的命令,控制CAN 寄存器的寻址,向主控制器提供中断信息和状态信息。 (2)?发送缓冲器(TXB) 发送缓冲器是CPU 和BSP(位流处理器)之间的接口,能够存储发送到CAN网络上的完整信息,缓冲器长13个字节,由CPU 写入、BSP 读出。 (3)接收缓冲器(RXB,RXFIFO) 接收缓冲器是验收滤波器和CPU之间的接口,用来储存从CAN 总线上接收的信息。 (4)?验收滤波器(ACF) 验收滤波器把收到的数据和接收的识别码的内容相比较,以决定是否接收信息。 CAN控制器SJA1000主要特性: 28引脚,可与INTEL系列或MOTOROLA系列微处理器接口 支持CAN2.0A和CAN2.0B规范 支持11位和29位标识符 64字节先进先出(FIFO)接收缓冲器 通信速率最高1Mbps CAN输出驱动器可配置
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