CANopen协议中文简介.pdfVIP

北京博控自动化技术有限公司 CANopen 协议介绍 流行欧洲的 CAN-bus 高层协议 1 北京博控自动化技术有限公司 www.bocon . 目录 1、介绍 1 2 、CAL 协议2 3、CANopen 3 3 ．1 对象字典OD3 3 ．2 CANopen 通讯4 3 ．3 CANopen 预定义连接集6 3 ．4 CANopen 标识符分配 8 3 ．5 CANopen boot-up 过程 8 3 ．6 CANopen 消息语法细节9 4 、总结 18 5、说明 19 1 1、介绍 从 OSI 网络模型的角度来看同，现场总线网络一般只实现了第 1 层 （物理层）、第2 层 （数据链路层）、 第 7 层 （应用层）。因为现场总线通常只包括一个网段，因此不需要第 3 层 （传输层）和第 4 层 （网络层）， 也不需要第 5 层（会话层）第 6 层（描述层）的作用。 CAN （Controller Area Network ）现场总线仅仅定义了第 1 层、第 2 层（见 ISO11898 标准）；实际设计 中，这两层完全由硬件实现，设计人员无需再为此开发相关软件（Software ）或固件（Firmware ）。 同时，CAN 只定义物理层和数据链路层，没有规定应用层，本身并不完整，需要一个高层协议来定义 CAN 报文中的 11/29 位标识符、8 字节数据的使用。而且，基于 CAN 总线的工业自动化应用中，越来越需 要一个开放的、标准化的高层协议：这个协议支持各种 CAN 厂商设备的互用性、互换性，能够实现在 CAN 网络中提供标准的、统一的系统通讯模式，提供设备功能描述方式，执行网络管理功能。 应用层（Application layer ）：为网络中每一个有效设备都能够提供一组有用的服务与协议。 通讯描述（Communication profile ）：提供配置设备、通讯数据的含义，定义数据通讯方式。 设备描述（Device proflile ）：为设备（类）增加符合规范的行为。 下面的章节将介绍基于 CAN 的高层协议：CAL 协议和基于 CAL 协议扩展的 CANopen 协议。CANopen 协议是 CAN-in-Automation(CiA)定义的标准之一，并且在发布后不久就获得了广泛的承认。尤其是在欧洲， CANopen 协议被认为是在基于 CAN 的工业系统中占领导地位的标准。大多数重要的设备类型，例如数字 和模拟的输入输出模块、驱动设备、操作设备、控制器、可编程控制器或编码器，都在称为“设备描述” 的协议中进行描述；“设备描述”定义了不同类型的标准设备及其相应的功能。依靠 CANopen 协议的支持， 可以对不同厂商的设备通过总线进行配置。 在 OSI 模型中，CAN 标准、CANopen 协议之间的关系如下图所示： CiA DSP-401 CiA DSP-404 CiA DSP-xxx Application Communication Pr ofile CiA DS-301 Layer