一类具有输入饱的时滞非线性系统的神经网络自适应控制器设计.pdf

摘 要 时滞非线性特性普遍存在于自然界中，如飞行器、过程控制、化学反应等实际系统 中都存在时滞，这是一种不可避免的现象。时滞的存在通常会导致被控系统性能下降甚 至不稳定，从而致使系统无法正常运行。因此，研究非线性时滞系统的控制问题具有十 分重要的意义。 自适应控制、神经网络控制等理论为基础，针对一类具有输入饱和的时滞非线性系统研 究了自适应控制器的设计问题。主要内容如下： 首先，钔寸一类具有已知时滞和输入饱和的严格反馈非线性系统，提出了基于径向 基神经网络的自适应控制器。控制器的设计是基于反步设计方法，在每一步设计一个虚 拟控制，在最后一步才给出控制作用甜的表达式。同时，采用饱和补偿的设计方法得到 性证明，所提出的控制器能保证闭环系统所有信号是半全局最终一致有界的。 其次，针对一类具有未知时滞与执行器饱和的下三角结构非线性系统，给出了系统 泛函得到跟踪控制器，仿真研究表明跟踪误差信号将最终收敛于原点的一个小邻域内。 最后，针对一个两级CSTR系统，在合理的假设条件下，给出了其数学模型，并在 前面章节的基础上得出了自适应控制器。仿真研究表明，该控制器可以使系统状态在短 暂的调节后达到设定值，控制输入也运行在饱和限幅内。 反步设计