一类非线性时滞统的自适应控制器设计.pdf

摘要 严格来说，实际控制系统都是非线性的，并具有不确定性，如参数摄动、未建模动 态或外部干扰等。因此，系统的期望性能可能会被破坏。此外，时滞的存在使非线性系 统的控制分析和设计问题变得更加复杂和困难。所以，研究带有不确定性的非线性时滞 系统具有重要的理论和实践意义。 对于非线性时滞系统的稳定性分析和控制器设计，一种有效的方法是基于 泛函构造候选Lyapunov函数。针对一类带有不确定性的状态滞后的非线性系统，设计 了能够保证闭环系统稳定的鲁棒自适应控制器。在控制器设计过程中应用Lyapunov稳 定性理论来证明闭环系统的稳定性。 针对一类带有未知时滞项、未知参数和未知非线性函数的严格反馈非线性系统，通 过结合反步设计方法和鲁棒控制策略，设计了一种鲁棒自适应控制器。通过引入一种合 适的偶函数，解决了控制器的奇异性问题。证明了所提出的设计方法能保证闭环系统的 所有信号是全局一致最终有界的，并且跟踪误差信号将收敛于原点的一个小邻域内。仿 真实例说明了控制器的有效性。 针对一类带有未知非线性函数的严格反馈非线性时滞系统，设计了一种自适应神经 网络控制器。本论文选择径向基函数神经网络逼近未知的非线性函数。所提出的控制方 案能保证闭环系统的所有信号是全局一致最终有界