基于Hough变换全方位图像快速展开.pdfVIP

　29 6 Vol.29,No.6 　 　2009 12 Journal　of　Hangzhou　Dianzi　University Dec.2009 　 Hough 王　凯,刘士荣,吕　强 (杭州电子科技大学自动化学院, 浙江 杭州310018) :, , Hough 。Hough , , 。 , , , 。 :;; :TN401　　　　　:A　　　　　:1001-9146(2009)06-005 -05 0 　　 。 , , 。 [1] 。, , [2] [3] 、 。 360° “”,,, , 。 [4,5] , 。, Hough , [6] Hough 。 ,Hough , 。 1　Hough 1.1　 CCD , CCD 。 1 (a),o、o′。1(b) :2009-09-15 :(606 5043), (C21051) :(1985-), , , , . 　58　　　　　　　　　　　　 　　　　　　　　　　　　　2009 。 图1　全向视觉传感器及其 像原理 p 、p 。, 1 2 o o′, o′,。 1.2 　 ,, ,Hough 。 Hough 。Hough ,, 。Hough , ,。 2 2 2 　　　　　　(x-a)+(y-b)=r (1) , (a,b),r a ,b,r ∈R,R 。M ,, r: 2 2 　　　　　　r= (x-a)+(y-b) (2) P(a,b, r),P(a,b, r)Pmax (a,b,r) 。,,2 , 2(a), 2 (b)Hough 。2 , Hough , 。 1.3 　 , , 。。 3, 3(a), r , (a, b)Hough ,O (x,y )。3(b) 6 　　　　　　　　　:Hough 　　　　　　　　　59　 图2　全方位图及其圆检测图像 ,h ,ω,O′(xi,yi )O (x,y ), : x=y cos(θ)+a i 　　　　　　 (3) x=y sin(θ)+b i 　　　　　　θ=wπx/ω (4) i 图3　全方位图像展开示意图 θ∈[0,2π]x , ,xi ∈[0,ω]。θ。yi 。,, 。h=r,ω=2πr , , 1 , 。 : 　　　　　　I(x,y=I (y cos(θ)+a,y sin(θ)+b)