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实验二 面向结构图的仿真
第一部分 线性系统仿真
一 实验目的
1． 掌握理解控制系统闭环仿真技术。
2 ． 掌握理解面向结构图的离散相似法的原理和程序结构。
3 ． 掌握 MATLAB 中C2D 函数的用法，掌握双线性变换的原理。
二 实验原理
1. 控制系统的结构图
液位控制系统如下图，与实验二相比增加了控制器和测量变送环节，构成了一个闭环控
制系统。
PID 控制器
u
LV1001 给定
Qd
Qi
H1
Q12
Qo H2
该控制系统的原理结构图如下：
ΔH
d
ΔH
2S
e PID u ΔH ΔH
水箱 1 1 水箱 2 2
控制器
y
测量
控制系统的结构图为：
R
Q s 12
Δ ( )
d
AR s +1
12
ΔH 2S e 1 ΔU(s) k R R ΔH 2 (s)
K P (1+ ) u 12 2
T s AR s +1 R (AR s +1)
i 12 12 2 y
ΔH 1 (s)
环节离散化及各环节的关系
对每个环节进行离散化，有：
( ) ( ) ( )
x k x k − +K Tu k −
⎧ c c 1 c c 1
( ) ：
Gc s ⎨
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