基于扩张状态观测器的磁阻电机鲁棒控制.pdfVIP

第 37卷第 3期 泰 山 学 院 学报 V0I．37 N0．3 2015年5月 JOURNALOFTAISHAN UNIVERSITY May． 2015 基 于 扩 张 状 态 观 测 器 的 磁 阻 电 机 鲁 棒 控 制 席 艳 ，狄晓星 ，贡 亮 ，王 伟 ，杨煜普 (1．烟台职业学院 电气工程系，山东 烟台 264001；2．上海交通大学机械与动力工程学院，上海 200240) [摘 要] 针对开关磁阻电机伺服 系统模型存在不确定性的问题，引入一种基于扩张状态观测器的增益 修正Hoc鲁棒设计方法来设计伺服系统控制器，回避了传统控制器设计中对 系统模型精确建模的要求．将系统 模型中的不确定性作为 系统扰动，利用扩张状态观测器动态估计 系统扰动，并进行前馈补偿，近似消除了系统 模型的不确定性和耦合部分，实现 了系统中转速环与电流环之间的解耦 ，使系统模型简化为两个单输入单输出 模型．在此模型基础上，采用增益修正Hoc鲁棒控制设计方法设计解耦系统的控制器．仿真结果表明，该控制系 统具有 良好的动态性能．对负载扰动能够动态估计和补偿 ，具有 良好的鲁棒性，可以实现高性能控制．该方法设 计的控制器简单实用，可以推广到实际电机控制工程应用中． [关键词] 开关磁阻电机 ；扩张状态观测器；增益修正H。c设计；鲁棒性 [中图分类号] TM921 [文献标识码] A [文章编号] 1672—2590(2015)03—0029—06 1 引 言 开关磁阻电机(SwitchedReluctanceMotor，SRM)伺服系统是一个复杂的时变、非线性、强耦合系 统，存在建模困难、转矩脉动和噪声大等问题．由于存在这些问题，传统的PID控制器很难达到理想的控 制效果，为解决这些问题，国内外学者提出了很多控制策略．反馈线性化方法L1虽然得到了比传统PID 方法更好的动、静态特性，但不足于处理模型中的不确定性．变结构控制策略 ]、神经网络控制[3]和 自 适应模糊控制 达到了比较好的控制性能，但运算量大，对处理器性能要求高，控制成本高． 本文提出一种基于扩张状态观测器的增益修正 Hoc鲁棒控制方法设计开关磁阻电机伺服系统的控 制器．利用扩张状态观测器(ExtendedStateObserver，ESO)5【-6]实时估计系统模型未知的内外干扰，并 进行前馈补偿，近似得到系统对象的 “精确模型”．采用一种增益修正H 鲁棒控制方法r对经过 “扰动 补偿”后的系统对象设计控制器．由于该增益修正H。c鲁棒控制方法需要系统对象的精确模型，而扩张 状态观测器的使用则提供了系统对象经过 “扰动补偿”后的近似 “精确模型”．本文基于开关磁阻电机模 型，设计了其伺服系统简单实用的控制器，并用仿真验证了本文方法的有效性． 2 基于扩张状态观测器的鲁棒控制器设计 2．1 扩张状态观测器简化被控对象 对于包含未知外部扰动和系统参数扰动的非线性被控对象，可以用文献 [5]中提到的扩张状态观 测器 (ExtendedStateObserver，ESO)以扩张一维的方法来实时地估计系统中存在的扰动，并进行 “扰动 估计补偿”，近似简化被控对象，抵消未知扰动． 对于如下一阶非线性系统 [收稿 日期]2015—03—15 [基金项 目]国家自然科学基金项 目；中国博士后基金特别资助项 目(2012T50416) [作者简介]席 艳(1975一)，女，山东费县人 ，烟台职业技术学院电气工程系讲师． 30 泰 山学 院 学报 第37卷 』(=(，)+ ()，)+ f(I1)I ty= 式中：为系统状态 (，￡)，b为系统已知函数和参数 ，(t)，t)为系统未知函数，其中 (￡)为 外扰作用． 将 ，(t)，t)作为扰动项，令 =厂(，(t