The Terregator Mobile Robot - ri.cmu.edu.pdfVIP

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2016-03-09 发布于广东
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The Terregator Mobile Robot - ri.cmu.edu.pdf

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The Terregator Mobile Robot Lee Champeny-Bares, Syd Coppersmith and Kevin Dowling CMU-RI-TR-93-03 Field Robotics Center The Robotics Institute Carnegie Mellon University Pittsburgh, Pennsylvania 15213 May 1991 Copyright 1991 Carnegie Mellon University This research was sponsored by The Robotics Institute. Later research efforts using the Terregator were sponsored by the US Bureau of Mines, DARPA and the EPA. Views are those of the authors and should not be interpreted as representing the ofﬁcial policies, either expressed or implied, of the funding agencies. 1 1. Introduction 7 2. Terregator Project Summary 9 3. Vehicle Design Speciﬁcation 11 3.1 Vehicle Objectives 11 3.2 Design and Production Constraints 13 3.2.1 Design Constraints 14 3.2.2 Production Constraints 14 3.3 Design Speciﬁcations 14 4. Terregator Vehicle Description 17 4.1 Introduction 17 4.2 General Conﬁguration 17 4.3 Locomotor 19 4.3.1 Base Frame 20 4.3.2 Motors and Drive Train