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电机控制系统的基本组成 安装步骤 五、相关知识简介—运动控制卡 五、相关知识简介—运动控制卡 所需做的工作 软件方面：安装驱动程序，编程并在程序里引用程序包，可调用动态链接库里的函数；主程序定义检测控制变量，控制程序，输入输出显示控制等。 硬件方面：控制卡安装，控制器与端子板的连接，驱动器与端子板的连接，驱动器与电机的连接。 电气原理图。 五、相关知识简介—运动控制卡 设计步骤 1、总体设计：分析被测参数的形式（电量、非电量、模拟量、数字量等）、被测可控参数的范围、性能指标、系统功能、工作环境、显示、报警要求等。 2、硬件设计：CPU选择；扩展部分设计，包括存储器扩展（ROM/RAM)和接口扩展（8155、8255等）;功能模块设计，包括信号检测模块（A/D）、信号控制模块（D/A）、人机对话功能模块（键盘、显示器）、通讯模块；工艺设计，包括面板、配线、插接件的设计等。 3、软件设计：控制程序设计。程序模块化，流程图，合理分配资源，包括ROM、RAM、定时/计数器、中断源、串口通讯，堆栈的设置，位寻址区的分配（存储标志位、逻辑变量、状态变量）。 五、相关知识简介—单片机控制 五、相关知识简介—单片机控制 单片机编程调试软件Keil 五、相关知识简介—单片机控制 仿真软件 Proteus 五、相关知识简介—单片机控制 五、相关知识简介—单片机控制 运动控制需做的工作 硬件方面：确定CPU, RAM, ROM, A/D, D/A, 扩展I/O口等硬件, 硬件接线图（proteus），输出驱动电路（光电耦合器，功率放大器等等），电气原理图（包括与变频器的连接）。 软件方面： 输入输出变量的RAM分配，检测控制主程序（初始化、控制程序）、中断服务程序（定时采样、通讯、键盘扫描、显示刷新等）编写。 步进电机的驱动控制由环形分配器和功率放大器组成。 环形分配器 功率放大器 A B C 由步进电动机的工作原理，需要控制脉冲必须按一定的顺序分别供给电动机各相，例如三相单拍驱动方式，供给脉冲的顺序为A→B→C→A或A→C→B→A，称为环形脉冲分配。脉冲分配有两种方式：一种是采用硬件环形分配器，另一种是软件脉冲分配，由计算机软件完成。 步进电机的控制方法 五、相关知识简介—步进电机控制 A、B、C--- A、B、C相输出端；UD 、US---电源端；J3L、 J3r、 J6r、 J6L -----分别为控制三拍、六拍工作的正反转控制端；R、R*------复位端，R为三相双三拍复位端，R*为三相六拍复位端；CL、EN-----进给脉冲输入端和允许端。 环形分配器专用芯片CH250引脚 五、相关知识简介—步进电机控制 硬件环形分配器 五、相关知识简介—步进电机控制 通过一个脉冲输入端控制步进的速度；一个输入端控制电动机的转向；并有与步进电动机相数同数目的输出端分别控制电动机的各相。 控制器 电源 环形 分配器 A相驱动 B相驱动 C相驱动 FULL/HALF DIR CLK M 方向控制信号 步进电机驱动器 五、相关知识简介—步进电机控制 采用步进电机驱动器，控制器不用考虑脉冲分配，根据速度要求输出所要求频率的脉冲及方向控制信号即可。 步进电机驱动器 五、相关知识简介—步进电机控制 软件环形分配器 PIO PA 0 PA 1 PA 2 PA 3 PA 4 PA 5 光电 耦合器 光电 耦合器 放大 放大 X 向 步进电机 Z 向 步进电机 a b c A B C 五、相关知识简介—步进电机控制 环形分配表： 16进制 0 1 2 3 4 5 软件环形分配器控制流程框图 软件环形分配器：单片机和PLC中通过定时功能实现脉冲分配；再通过光电隔离、功率放大实现电机驱动。 五、相关知识简介—步进电机控制 六、参考资料 1. 机电一体化系统设计课程设计指导书 2. 机电一体化原理及应用 3. 自动化立体仓库设计（刘昌祺主编） 4. 现代生产物流作业系统中PLC运动控制技术的应用 5. 电气制图与读图 6. 电工读图 7. 常用自动化控制器手册 8. 电气控制与PLC 9. 单片机在控制系统中的应用 10. 运动控制器与专用控制系统解决方案 11. GT系列运动控制器编程手册 12. GT系列运动控制器用户手册 13. SIMENS S7-200可编程序