一种补偿动态摩擦的自适应模糊控制方法.pdfVIP

第 25 卷 第 2 期 中 国 电 机 工 程 学 报 Vol.25 No.2 Jan. 2005 2005 年 1 月 Proceedings of the CSEE ©2005 Chin.Soc.for Elec.Eng. 0258-8013 2005 02-0139-05 TP13 A 510·80 文章编号： （ ） 中图分类号： 文献标识码： 学科分类号： 一种补偿动态摩擦的自适应模糊控制方法 王永富, 柴天佑 （东北大学自动化研究中心，辽宁省沈阳市 110004 ） ADAPTIVE FUZZY CONTROL METHOD FOR DYNAMIC FRICTION COMPENSATION WANG Yong-fu, CHAI Tian-you （Automation Research Center of Northeastern University, Shengyang 11004, Liaoning Province, China ） ABSTRACT: This paper presents an application of an adaptive 稳态误差以及跟踪滞后等。为了消除摩擦的影响从 fuzzy system for compensating the effects induced by the 而提高跟踪系统的性能，很多学者提出了一些补偿 friction in mechanical system. An adaptive fuzzy system based 的方法。如果已知摩擦模型，便可以在系统中施加 on fuzzy basis functions is employed, and a bound on the 一个控制作用，使之抵消每一瞬时的摩擦力，这样 tracking error is derived from the analysis of the tracking error 就可以消除摩擦对系统性能的影响从而减小跟踪 dynamics. The hybrid-controller is a combination of a PD 误差，这就是基于模型的补偿[1-4] 。但是摩擦力特别 controller and an adaptive fuzzy controller which compensates 是静摩擦是尚未解明的物理现象，要想精确建立其 for nonlinear friction. The proposed scheme is implemented and tested on a small DC motor control system. The algorithm 数学模型，并根据数学模型来完全补偿摩擦的影响 and simulations results are described. The results are relevant 是不可能的。不依赖于模型的补偿主要是基于高增 for many precision drives, such as those found in robot system. 益 PID 控制器补偿方法，这种补偿方法得到了一定 的应用，然而通常只能在一定程度上减小摩擦的影 KEY WORDS: Friction; PD Control; Tracking error; Lyapunov; Adaptive fuzzy system;