双闭环直流调速系统精要.ppt

第五章 转速电流双闭环直流调速系统 5.1 转速电流双闭环调速系统及其静特性 (1) 问题的提出 5.1 转速电流双闭环调速系统及其静特性 (2) 转速电流双闭环调速系统的组成 5.1 转速电流双闭环调速系统及其静特性 5.1 转速电流双闭环调速系统及其静特性 5.1 转速电流双闭环调速系统及其静特性 5.1 转速电流双闭环调速系统及其静特性 5.1 转速电流双闭环调速系统及其静特性 5.2 双闭环调速系统的动态性能 5.2 双闭环调速系统的动态性能 5.2 双闭环调速系统的动态性能 5.2 双闭环调速系统的动态性能 3) 两个调节器的作用 转速调节器的作用 *使转速跟随给定电压的变化，稳态无静差 *对负载变化起抗扰作用 *其输出限幅值决定允许的最大电枢电流 b. 电流调节器的作用 *对电网电压波动起及时抗扰作用 *起动时保证获得最大允许的电枢电流 *在转速调节过程中，使电流跟随其电流给定电压的变化 *当电机过载甚至堵转时，限制电枢电流的最大值，从而起到快速的安全保护作用。如果故障消失，系统能够自动恢复正常。 5.3 调节器的工程设计方法 1. 工程设计方法的基本思路 第一步：先选择调节器的结构，以确保系统稳定，同时满足所需的稳态精度。 第二步：选择调节器的参数，以满足动态性能指标。 在选择调节器结构时，只采用少量的典型系统，它的参数与系统性能指标的关系都已事先找到，具体选择参数时只须按现成的公式和表格中的数据计算一下就可以了。这样做就使设计方法规范化，大大减少了设计工作量。 2. 典型系统 一般说来，许多控制系统的开环传递函数都可用下式表示 5.3 调节器的工程设计方法 I型和II型系统的结构还是多种多样的，这里我们各选一种作为典型。 (1) 典型I型系统：其开环传递函数为 5.3 调节器的工程设计方法 (2) 典型II型系统：最简单而且稳定的一种结构的开环传递函数为 5.3 调节器的工程设计方法 3. 典型I型系统参数和性能指标的关系 5.3 调节器的工程设计方法 a. 稳态跟随性能指标 I型系统在不同输入信号作用下的稳态误差 5.3 调节器的工程设计方法 5.3 调节器的工程设计方法 5.3 调节器的工程设计方法 5.3 调节器的工程设计方法 5.3 调节器的工程设计方法 4. 典型II型系统参数和性能指标的关系 5.3 调节器的工程设计方法 5.3 调节器的工程设计方法 5.3 调节器的工程设计方法 5.3 调节器的工程设计方法 5.3 调节器的工程设计方法 5.3 调节器的工程设计方法 5. 调节器结构的选择和传递函数的近似处理——非典型系统的典型化 5.3 调节器的工程设计方法 5.3 调节器的工程设计方法 5.3 调节器的工程设计方法 5.3 调节器的工程设计方法 5.3 调节器的工程设计方法 5.3 调节器的工程设计方法 5.3 调节器的工程设计方法 5.3 调节器的工程设计方法 5.3 调节器的工程设计方法 5.3 调节器的工程设计方法 5.3 调节器的工程设计方法 5.3 调节器的工程设计方法 5.3 调节器的工程设计方法 5.4 按工程设计方法设计双闭环直流调速系统 5.4 按工程设计方法设计双闭环直流调速系统 5.4 按工程设计方法设计双闭环直流调速系统 5.4 按工程设计方法设计双闭环直流调速系统 5.4 按工程设计方法设计双闭环直流调速系统 5.4 按工程设计方法设计双闭环直流调速系统 5.4 按工程设计方法设计双闭环直流调速系统 5.4 按工程设计方法设计双闭环直流调速系统 5.4 按工程设计方法设计双闭环直流调速系统 5.4 按工程设计方法设计双闭环直流调速系统 5.4 按工程设计方法设计双闭环直流调速系统 5.4 按工程设计方法设计双闭环直流调速系统 5.4 按工程设计方法设计双闭环直流调速系统 5.4 按工程设计方法设计双闭环直流调速系统 5.4 按工程设计方法设计双闭环直流调速系统 5.4 按工程设计方法设计双闭环直流调速系统 5.4 按工程设计方法设计双闭环直流调速系统 5.4 按工程设计方法设计双闭环直流调速系统 5.4 按工程设计方法设计双闭环直流调速系统 d. 几种校正成典型II型系统的控制对象和调节器结构 值得指出的是，有时仅靠P、I、PI、PID以及PD几种调节器还难以满足要求，就不得不作一些近似处理，或者采用更为复杂些的控制规律。 下面要讲的就是一些环节的近似处理方法。 (2) 小惯性环节的近似处理 实际系统中往往有一些小时间常数的惯性环节，例如晶闸管整流装置的滞后时间常数、PWM功率变换装置的调制周期、电流和转速检测的滤波时间常数等等。它们的倒数都处于对数频率特性的高频段，对它么进行