特种起重机的蚁寻优智能控制方法研究.pdf

特种起重机的蚁群寻优智能控制方法研究 摘 要 论文的研究对象特种起重机是一种工业机器人和船载起重机相结合的产物，它兼具 了二者的模型结构和工作特点，是一种新型的船载智能起重设备。它由一组起重臂、旋 转支承底座、回转机构以及多传感器通过依次铰接组成，完成起重机的俯仰、回转等动 作。该特种起重机在工作中依靠关节产生的驱动来推动臂梁运动，将起重臂末端所持物 品准确地转移到指定地点。鉴于该特种起重机这种类似于多关节机械臂系统运动的特 点，论文借鉴三关节机械臂的模型推理方法，建立了该特种起重机简化模型的运动学和 动力学模型，即给出了系统的数学模型。 由于该特种起重机作业于船舶上，因此它在工作时无法避免由于海浪的运动对其造 成的不利影响以及其他诸多不确定因素的影响，且其非线性强，动力学行为复杂。若使 用传统的基于模型的控制方法来对这样一个复杂且耦合性很强的系统实施控制，难度无 疑会很大。随着模糊控制和神经网络等智能控制方法的飞速发展，这类复杂机械系统的 控制问题获得了更多的解决办法。由于单纯的模糊控制和神经网络控制各有其不足之 处，将这两种方法相互结合，形成一种模糊神经网络(FNN)控制器，该控制器不仅可 以对信息进行推理归