11、PALMNET通信协议和高级PALMNET通信协议.docVIP

PALMNET通信协议 及高级PALMNET通信协议 1. PALMNET协议及其特点 PALMNET协议(Protocal for Automotive Low and Medium speed NET work的缩写)是马自达汽车公司与古川电子公司1988年联合开发的汽车中、低速网络协议，是一种分布控制类型的车内局域网系统。 采用PALMNET协议的汽车局域网(LAN)系统，成功地用在1990年型的马自达宇宙车型上。该通信协议最显著的特点是可靠性高，主要原因是它具有较多(24ACK)的确认比特数的固定字段，该字段允许任一广播节点从各个接收节点接收ACK信号。确认比特数较多虽然降低了一些数据传送速率，但保证了中、低速网络通信的可靠性和实用性，为广泛地将低成本、高可靠性的车内局域网系统应用到普通等级的汽车上，奠定了良好的基础。 2．高级PALMNET协议及其与PALMNET协议的异同 高级PALMNET是一种具有CSMA/CD+NDA(碰撞检测功能的载波感知多路存取和非破坏性仲裁优先级控制)的分布式控制车内局域网(LAN)。按照ISO对传输速率的定义，该协议覆盖的中、低传输速率可达到l25kbps，高传输速率可达到lMbps。高级PALMNET协议继承和扩展了PALMNET协议的技术特性，并在后者的基础上提高了传输速率，在经济性、可靠性和使用方便性等方面都有较多改进。 高级PALMNET与PALMNET协议的异同点见表1。 表1 高级PALMNET协议与PALMNET协议的异同点 OSI层 项目 高级PALMNET协议 PALMNET协议 中-低传输速率 高传输速率 数据链路层 存取方法 具有I/O帧的CSMA/CD 具有SDG帧的CSMA/CD CSMA/CD 优先级控制 非破坏性仲裁 同左 同左 寻址 广播 同左 同左 确认 网络控制确认（ANC）法+ACK确认比特 16个节点×2组 网络控制确认（ANC）法 16个CRC 网络控制确认（ANC）法 24个节点 差错检测 8位CRC（循环冗余较验） 16位CRC 8位CRC 数据长度 4字节 4或8 bit（可选择） 4节字 物理层 同步 起止同步 位塞入+起止 具有PWM的自同步 编码 NRZ（不归零） NRZ（不归零） PWM（脉宽调制） 位速率 可达125 kbps 可达1 Mbps 20 kbps 总线接口 直流耦合型 对所有故障模式均能容错 直流耦合型 除+B短路模式需屏蔽导线外，对所有故障模式均能容错 交流耦合型除总线中断和总线方式短路外，对各种故障模式容错 媒体 双扭线 带屏蔽的双扭线 双扭线 3．高级PALMNET协议的传输速率 对于汽车局域网LAN，为了包含从车身控制系统到底盘控制系统的所有信号，必须将原90型的PALMNET 20kbps的传输速率向上增加，才能满足使用要求。 考虑到传输延迟，对于非破坏性仲裁优先级控制和CSMA/CD，其总线传输速率通过20m长度的上限约为lMbps。如果采用PWM编码方法，真正的信息传输速率的上限约为330kbps，为lMbps的l/3左右。从应用的观点出发，处理车身到底盘控制系统的所有信号，需要执行约lMbps的速率，因此，应变更编码方法，即将原来的PWM更改为NRZ编码，调整速率至lMbps。 双扭线在PALMNET中用作通信媒体，必须有抗干扰措施，也就是说，在传输速率增加时应对双扭线作屏蔽。 对于车身控制系统，100kbps左右的中-低速率已足够，而对于底盘控制系统则需要较高的约几百kbps速率。根据ISO的定义，达到125kbps的传输速率定义为中-低速率，达到1Mbps的定义为高速率。 4．高级PALMNET协议的帧格式 高级PALMNET有高速传输速率的帧格式和中-低速传输速率的帧格式，见表2。 表2 高级PALMNET协议的帧格式 帧格式 高速传输速率 中-低速传输速率 SOF 帧起始 8 bit 8 bit PRI 帧优先 8 bit 8 bit TYPE 帧类型 8 bit 8 bit ID 数据标识符 8 bit 8 bit DATA 数据字节 每个8位号，n为4或8 每个8位长 CRC 循环冗余校验 16 bit 8 bit EOD 数据结束 2 bit —— AND 网络控制确认 16 bit 17 bit EOF 帧结束 10 bit 10 bit 为方便理解，将上述帧格式中的内容解释如下: 帧起始是一个指示帧开始的专用代码，它由有6个连续位支配的8位构成，每个位从属和位支配均从位同步的角度考虑，因此，在其后面很容易形成帧同步和位同步。 帧优先