工业机器人2-2精要.pptVIP

4.手腕结构 手腕 联接手臂和手部的结构部件 主要作用 – 确定手部的作业方向 具有 - 独立的自由度 满足手部 - 完成复杂的姿态 确定手部的作业方向 – 需要三个自由度 1）臂转 – 绕小臂轴线方向旋转 2）手转 – 使手部绕自身的方向旋转 3）腕摆 – 使手部相对于臂进行摆动 常用 - 手腕结构 图 a 腕部关节配置 - 臂转，腕摆，手转结构 图 b 腕部关节配置 - 臂转，双腕摆，手转结构 腕部关节配置图 腕部结构设计 要满足 - 传动灵活、结构紧凑轻巧、避免干涉 多数机器人 - 腕部结构的驱动部分安排在小臂上 设法使 个电动机的运动 - 传递到同轴旋转的心轴和多层套筒上 运动传入腕部后 - 再分别实现各个动作 机器人进行 - 精密装配作业中 被装配零件 - 不一致 工件的定位夹具，机器人的定位精度 - 不能满足装配要求时 会导致 - 装配困难 这时提出 - 装配动作的柔顺性要求 柔顺装配技术 检测、控制的角度采取不同搜索方法 – 边校正边装配 手爪上装视觉、力传感器等检测元件 - 主动柔顺装配 缺点 - 价格较贵、装配速度较慢 机械结构角度手腕部配置柔顺环节 – 被动柔顺装配 优点 – 结构简单、价格便宜、装配速度较快 柔顺手腕 柔顺手腕动作过程 插入装配中 – 工件局部被卡住时 受到阻力 – 使柔顺手腕起作用