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三、现代机器及其主要特征??1、现代机器的组成??：　　 图中所示的焊接机器人就是典型的现代机器，它的执行系统是操作机，该系统可以实现六个独立的回转运动，完成焊接操作。驱动系统按动力源的不同可分为电动、液动或气动，其驱动机为电动机、液压马达、液压缸、气缸及气马达。传动系统可以是齿轮传动、谐波传动、带传动和链传动等。也可以将上述驱动机直接与执行系统相连。控制系统是控制器，它由计算机硬件、软件和一个专用电路组成。框架支撑系统是机座 。另外还有焊接电源装置等。焊接机器人由计算机协调控制操作机的机械运动，用于完成各种焊接工作。 2、现代机器的主要特征??现代机器是由机械技术与电子技术有机结合的一个全新系统。它与传统机器比较，具有以下主要特征： 功能增加，柔性提高 结构简化，改善性能 效率提高，成本降低 2. 零件的失效形式和计算准则　　　　 机械零件由于各种原因不能正常工作而失效，其失效形式很多，主要有断裂、表面压碎、表面点蚀、塑性变形、过度弹性变形、共振、过热及过度磨损等。?为了保证零件能正常工作，在设计零件时应首先进行零件的失效分析，预估失效的可能性，采取相应措施，其中包括理论计算，计算所依据的条件称为计算准则，常用的计算准则有：⑴ 强度准则 强度是机械零件抵抗断裂、表面疲劳破坏或过大塑性变形等失效的能力。强度要求是保证机械零件能正常工作的基本