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第 31 卷 第 24 期 中 国 电 机 工 程 学 报 Vol.31 No.24 Aug.25, 2011 2011 年 8 月 25 日 Proceedings of the CSEE ©2011 Chin.Soc.for Elec.Eng. 111 文章编号：0258-8013 (2011) 24-0111-07 中图分类号：TP 273 文献标志码：A 学科分类号：470·40 基于多采样率控制的伺服系统摩擦补偿研究 刘栋，梅雪松，张东生 (机械制造系统工程国家重点实验室(西安交通大学) ，陕西省 西安市 710049) Friction Compensator Based on Multi-rate Control in Servo Drives System LI