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第29 卷 第6 期 中 国 电 机 工 程 学 报 Vol.29 No.6 Feb.25, 2009 2009 年2 月25 日 Proceedings of the CSEE ©2009 Chin.Soc.for Elec.Eng. 117 0258-8013 (2009) 06-0117-05 TP 273 A 470 40 文章编号： 中图分类号： 文献标志码： 学科分类号： ⋅ 基于相关耦合的并联四轴电动伺服平台鲁棒控制 王宣银，程佳 (浙江大学机械电子控制工程研究所，浙江省 杭州市 310027) Robust Control of Parallel Four-axis Electric Servo Platform